提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档
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一、ROS下USB相机驱动
在VMware虚拟机中安装USB相机的驱动并读取USB相机的图像数据，第一步先设置虚拟机能够正常的调用本机电脑的USB设备的接口，具体的设置操作可以参考下面这篇博客：
VMware虚拟机中ubuntu使用记录（4）—— 如何在VMware虚拟机中调用本机电脑的摄像头
1.准备工作
(1) 下载驱动
ROS版本USB摄像头驱动（建议从ROS官网给出的USB驱动源码包进行编译安装）
官网的下载地址：https://github.com/ros-drivers/usb_cam
(2) 创建ROS工作空间
1）创建工作空间，终端输入：
roscore
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
2）编译工作空间
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
3）使得工作空间的环境变量生效
source devel/setup.bash
4）使得环境变量在所有的终端中都有效（将路径添加进.bashrc文件中）：
按个人的喜好，此步骤不是必选项，执行这段代码之后，意味着电脑开机就自动生效该工作空间的ROS环境
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
5）保存.bashrc文件，查看添加的环境变量是否生效：
source ~/.bashrc
6）查看添加的环境变量是否生效，创建一个新终端，输入：
echo $ROS_PACKAGE_PATH
回车之后会显示如下语句，如果打印的路径中包含当前工作空间的路径，则环境变量设置成功，整个操作页面如下图所示：
2. 安装usb_cam驱动
(1) 安装usb_cam驱动包
在catkin_ws/src目录下，下载驱动包：
https://github.com/ros-drivers/usb_cam
(2) 编译代码
切换至catkin_ws的目录下：
cd ..
编译工作空间：
catkin_make
等待编译完成即可，一般不会出现什么报错。
3. 修改usb_cam驱动的配置文件
(1) 查看USB摄像头设备号
把usb相机拔插前后哪个设备号发生变化，打开终端：
ls /dev/video*
注意：如果查看设备号出现报错：ls:无法访问‘/dev/video*‘: 没有那个文件或目录，具体的原因分析和解决可以参考我下面这篇博客：
拔插usb设备，重复输入查看设备号的指令，页面如下：
(2) 修改launch文件
查看usb_cam内部结构，在src/usb_cam目录下打开并编辑launch文件“
(3) 编译usb_cam相机驱动
1）切换至/catkin_ws目录工作空间，
终端输入： catkin_make
编译成功如下：（建立相机节点：usb_cam_node）
2） 使得工作空间的环境变量生效:
source devel/setup.bash
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.sh" >> ~/.bashrc //永久生效环境
4. 启动相机节点
(1) 启动ROS master
CTRL+ALT+T打开终端1：roscore
(2) 启动相机节点
在/catkin_ws目录下打开终端2：
source devel/setup.bash //生效环境过环境后，可跳过此步
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch //启动相机
启动节点后，弹出一小窗，效果如下：
如果相机启动时出现如下警告：
原因：
由于相机没有进行标定，所以出现警告
解决：
使用张正友相机标定法进行标定，
具体的标定流程可以参考我这篇博客的记录：VMware虚拟机中ubuntu使用记录（6）—— 如何标定单目相机的内参（张正友标定法）