大家好，我是虎哥，最近组装机器人，使用到了大疆孵化的圳市览沃科技有限公司（简称Livox览沃科技）推出的觅道系列全新混合固态激光雷达Mid-360，顺便试试效果，也记录一下使用入门过程。
"觅道Mid-360激光"是大疆公司推出的一款激光雷达传感器。该传感器主要用于飞行器或其他机器人的导航和避障。Mid-360激光雷达采用激光束扫描技术，能够快速而精确地探测周围环境的距离和形状。它可以帮助飞行器或机器人实时感知周围的障碍物，从而避免碰撞或进行精准导航。
这种激光雷达传感器通常用于需要高精度定位和避障能力的应用场景，比如自动驾驶汽车、室内导航机器人、无人机等。通过与其他传感器如相机、惯性测量单元等的配合，Mid-360激光雷达可以实现更高级的感知和控制功能。
目录
一、觅道Mid-360激光介绍
1.1 介绍
官网入口：Livox Mid-360
"觅道Mid-360激光"是面向智能移动机器人市场，Livox 推出最新一代 3D 激光雷达，开启混合固态激光雷达 360° 立体感知新篇章。凭借小巧体积，Mid-360 的安装布置更加灵活。同时，Mid-360 充分考虑了移动机器人对导航、避障等升维感知的需求，兼容室内外场景，赋能移动机器人进入空间智能感知新时代。
相较于使用传统的单线激光雷达和深度相机进行导航和避障等功能开发，Mid-360 的横空出世让移动机器人在感知周围环境方面有了全新的选择。Mid-360 凭借 360°x59° 的超广 FOV 优势，能感知三维空间内的更多信息，力保作业现场的安全高效运行。
相较于 2D 的单线激光雷达，Mid-360 在感知层面升维到 3D，方便移动机器人采集足够的环境特征点自主完成建图和定位，省去了对空间环境的改造，大大提升部署效率。同时，Mid-360 的角分辨率可随时间积分显著改善，还大大增强对细小障碍物的感知能力，为机器人安全运行保驾护航。
Mid-360 不受环境光约束，无论是昏暗的室内走廊，还是光照强烈的室外场景, 均能感知足够的点云信息辅助移动机器人进行导航、避障，甚至是进行检测分类，充分释放机器人工智能的潜力。
1.2 尺寸及坐标信息
1.3 官网资源获取
资源获取入口：Downloads - Mid-360 激光雷达 - Livox
官网只有使用说明书这些，对用ROS的驱动包需要去另外一个地址获取：
二、WIN端测试配置
WIN端，我们其实主要是为了安装完改IP和简单查看雷达的好坏，完成基本配置用的。
之后按照指导操作即可。
此时，需要给你连接雷达的网口设置一个1网段的固定IP。
我自己使用的是1.100
然后重新打开软件。
就可以自动打开点云了。
点击设置菜单，可以打开当前雷达的通信设置信息。
可以看到雷达默认IP是1.173，我们暂时不更改它。
记录清楚现在雷达的所有设置信息后，我们将想办法在ROS中查看点云数据。
三、ROS下查看点云
上面WIN端，我们修改了IP信息，这里将雷达网口和AGX测试主板链接到一起。ROS下的驱动官网既可以下载到。
从上述地址下载到驱动包。
3.0 建立硬件连接
将雷达连接到AGX的网口，并设置AGX固定IP为：1.100
3.1 建立工作空间
mkdir -p ~/livox_ws/src
cd ~/livox_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
3.2 下载编译安装Livox-SDK2
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j
sudo make install
3.3 拷贝驱动代码
将下载的驱动代码放到主机内。
驱动压缩包放置到刚才新建工作空间下的src下
3.4 解压
#将官网地址的代码包解压
unzip livox_ros_driver2-master.zip
#进入解压后的目录
cd livox_ros_driver2-master/
3.5 编译源码包
#对应ROS版本编译
cd ~/livox_ws/src/livox_ros_driver2-master
./build.sh ROS1
第一次编译报如上错误。主要是没有安装SDK，安装后继续步骤既可以完成。
编译完成。
可以在工作空间在做一次编译：
cd ~/livox_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
3.6 修改ROS 驱动启动脚本中对应的信息
刚才我们根据需要已经修改了IP，接下来我们测试，需要使用脚本启动，需要修改脚本的对应IP信息。
cd ~/livox_ws/
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch
第一次启动，没有点云信息，首先确认可以ping通雷达
然后需要根据你自己的环境修改几个配置文件：
这里需要的配置包括：
将点云格式设置为PointXYZRTLT，对应参数为xfer_format=0，其位于ROS1的launch文件rviz_MID360.launch中或ROS2的launch文件rviz_MID360_launch.py中。
设置雷达ip地址。查看雷达背后的id码，以47MDLCK0020273为例，其最后两位即为当前雷达的默认ip地址，即雷达的出厂默认ip地址为192.168.1.173。对应需要设置参数为文件MID360_config.json中的ip。
设置目标主机ip地址，即连接雷达和雷达进行通信的主机ip地址。这里需要设置到相同网段，这里设置为192.168.1.100，则对应需要在文件MID360_config.json中指定host_net_info的ip地址。
3.7 启动驱动
cd ~/livox_ws/
source devel/setup.bash
#启动驱动
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch
新启动一个终端，我们可以初步看看驱动的一些节点信息：
rosnode list
--------------------------------------------------------------------------------
/livox_lidar_publisher2
/livox_rviz
/rosout
rosnode info /livox_lidar_publisher2
--------------------------------------------------------------------------------
Node [/livox_lidar_publisher2]
Publications:
* /livox/imu [sensor_msgs/Imu]
* /livox/lidar [sensor_msgs/PointCloud2]
* /rosout [rosgraph_msgs/Log]
Subscriptions: None
Services:
* /livox_lidar_publisher2/get_loggers
* /livox_lidar_publisher2/set_logger_level
contacting node http://Jetson-AGX-Xavier:45989/ ...
Pid: 14612
Connections:
* topic: /rosout
* to: /rosout
* direction: outbound (36779 - 127.0.0.1:53060) [29]
* transport: TCPROS
* topic: /livox/lidar
* to: /livox_rviz
* direction: outbound (36779 - 127.0.0.1:42936) [30]
* transport: TCPROS
官方提供的脚本中已经可以直接使用RVIZ查看点云。
3.8 其余脚本备注说明
不同的启动文件对应不同的雷达和配置，并在不同的场景中使用。
四、总结
这一篇只是初步评测，这款雷达初步跑发现软件驱动确实做的完善，基本无差错，一气呵成，中间没有任何卡顿就全部都完成了测试，配置修改，以及点云查看，国内下载雷达真是各方面做的越来越好。说说这个雷达几个优点：
不用特别在意去修改雷达的IP，你只需要和雷达在同一个网段即可，这点相较其余大厂来说是个很有意思的进步
ROS1和ROS2目前都兼容，很大程度上可以满足当下大部分需求。
最高扫描频率可以到10HZ，不同的扫描频率可以得到不同的精度的点云数据，对于环境感知具备很好的适用性。
具体这款雷达实际使用效果，后面我们会持续测试，需要比较繁琐的比对测试和长时间运行，后续有机会再补充，我也会在我们视频号中不定期更新相关测试视频，欢迎持续关注。
