人体姿态估计
1.绪论
人体姿态估计是计算机视觉中一个很基础的问题。从名字的角度来看，可以理解为对“人体”的姿态（关键点，比如头，左手，右脚等）的位置估计。
一般我们可以这个问题再具体细分成4个任务：
- 单人姿态估计 (Single-Person Skeleton Estimation)
- 多人姿态估计 (Multi-person Pose Estimation)
- 人体姿态跟踪 （Video Pose Tracking)
- 3D人体姿态估计 （3D Skeleton Estimation)
2.单人姿态估计
2.1 简介
单人姿态估计： 输入是一个crop出来的行人，然后在行人区域位置内找出需要的关键点，比如头部，左手，右膝等。
其中MPII是2014年引进的，目前可以认为是单人姿态估计中最常用的benchmark， 使用的是PCKh的指标（可以认为预测的关键点与GT标注的关键点经过head size normalize后的距离），最高93.9%。
单人姿态估计的结果图（图片来源于CPM的paper)：
**多人姿态估计：**多人姿态估计的输入是一张整图，可能包含多个行人，目的是需要把图片中所有行人的关键点都能正确的做出估计。
针对这个问题，一般有两种做法，分别是top-down以及bottom-up的方法。
- top-down的方法，往往先找到图片中所有行人，然后对每个行人做姿态估计，寻找每个人的关键点。单人姿态估计往往可以被直接用于这个场景。
- bottom-up，思路正好相反，先是找图片中所有parts （关键点），比如所有头部，左手，膝盖等。然后把这些parts（关键点）组装成一个个行人。
对于测试集来讲，主要有COCO, 最近有新出一个数据集CrowdPose。
如果把姿态估计往视频中扩展的话，就有了人体姿态跟踪的任务。主要是针对视频场景中的每一个行人，进行人体以及每个关键点的跟踪。这个问题本身其实难度是很大的。相比行人跟踪来讲，人体关键点在视频中的temporal motion可能比较大，比如一个行走的行人，手跟脚会不停的摆动，所以跟踪难度会比跟踪人体框大。目前主要有的数据集是PoseTrack。
同时，如果把人体姿态往3D方面进行扩展，输入RGB图像，输出3D的人体关键点的话，就是3D 人体姿态估计。这个有一个经典的数据集Human3.6M。最近，除了输出3D的关键点外，有一些工作开始研究3D的shape，比如数据集DensePose。
2.2 传统人体姿态估计
这部分主要用于描述在深度学习之前，如何处理人体姿态估计这个问题。从算法角度来讲，这部分的工作主要是希望解决单人的人体姿态估计问题，也有部分工作已经开始尝试做3D的人体姿态估计。可以粗略的方法分成两类。
第一类：直接通过一个全局feature，把姿态估计问题当成分类或者回归问题直接求解 。但是这类方法的问题在于精度一般，并且可能比较适用于背景干净的场景。
第二类：基于一个graphical model，比如常用pictorial structure model。一般包含unary term,是指对单个part进行feature的representation，单个part的位置往往可以使用DPM (Deformable Part-based model)来获得。 同时需要考虑pair-wise关系来优化关键点之间的关联。基于Pictorial Structure，后续有非常多的改进，要么在于如何提取更好的feature representation ， 要么在于建模更好的空间位置关系。
总结一下，在传统方法里面，需要关注的两个维度是： feature representation以及**关键点的空间位置关系。**特征维度来讲，传统方法一般使用的HOG, Shape Context, SIFT等shallow feature。 空间位置关系的表示也有很多形式，上面的Pictorial structure model可能只是一种。
这两个维度在深度学习时代也是非常至关重要的，只是深度学习往往会把特征提取，分类，以及空间位置的建模都在一个网络中直接建模，所以不需要独立的进行拆解，这样更方便设计和优化。
2.3 基于深度学习的人体姿态估计
从2012年AlexNet开始，深度学习开始快速发展，从最早的图片分类问题，到后来的检测，分割问题。在2014年，第一次成功引入了CNN来解决单人姿态估计的问题。因为当时的时代背景，整体网络结构比较简单，同时也沿用了传统骨架的思路。首先是通过slide-window的方式，来对每个patch进行分类，找到相应的人体关键点。因为直接sliding-window少了很多context信息，所以会有很多FP的出现。所以在pipeline上面加上了一个post-processing的步骤，主要是希望能抑制部分FP，具体实现方式是类似一个空间位置的模型。所以从这个工作来看，有一定的传统姿态估计方法的惯性，改进的地方是把原来的传统的feature representation改成了深度学习的网络，同时把空间位置关系当成是后处理来做处理。总体性能在当时已经差不多跑过了传统的姿态估计方法。2014年的另外一个重要的进展是引入了MPII的数据集。此前的大部分paper都是基于FLIC以及LSP来做评估的，但是在深度学习时代，数据量还是相对偏少（K级别）。MPII把数据量级提升到W级别，同时因为数据是互联网采集，同时是针对activity来做筛选的，所以无论从难度还是多样性角度来讲，都比原来的数据集有比较好的提升。
一直到2016年，随着深度学习的爆发，单人姿态估计的问题也引来了黄金时间。这里需要重点讲一下两个工作，一个工作是Convolutional Pose Machine (CPM），另外一个是Hourglass。
2.3.1 CPM
CPM是CMU Yaser Sheikh组的工作，后续非常有名的openpose也是他们的工作。
从CPM开始，神经网络已经可以e2e的把feature representation以及关键点的空间位置关系建模进去（隐式的建模），输入一个图片的patch， 输出带spatial信息的tensor，channel的个数一般就是人体关键点的个数（或者是关键点个数加1）。空间大小往往是原图的等比例缩放图。通过在输出的heatmap上面按channel找最大的响应位置(x,y坐标），就可以找到相应关键点的位置。
heatmap的方式被广泛使用在人体骨架的问题里面。这个跟人脸landmark有明显的差异，一般人脸landmark会直接使用回归(fully connected layer for regression)出landmark的坐标位置。首先人脸landmark的问题往往相对比较简单，对速度很敏感，所以直接回归相比heatmap来讲速度会更快，另外直接回归往往可以得到sub-pixel（亚像素）的精度，但是heatmap的坐标进度取决于在spatial图片上面的argmax操作，所以精度往往是pixel级别（同时会受下采样的影响）。 但是heatmap的好处在于空间位置信息的保存，这个非常重要。一方面，这个可以保留multi-modal的信息，比如没有很好的context信息的情况下，是很难区分左右手的，所以图片中左右手同时都可能有比较好的响应，这种heatmap的形式便于后续的cascade的进行refinement优化。另外一个方面，人体姿态估计这个问题本身的自由度很大，直接regression的方式对自由度小的问题比如人脸landmark是比较适合的，但是对于自由度大的姿态估计问题整体的建模能力会比较弱。相反，heatmap是比较中间状态的表示，所以信息的保存会更丰富。
后续2D的人体姿态估计方法几乎都是围绕heatmap这种形式来做的（3D姿态估计将会是另外一条路），通过使用神经网络来获得更好的feature representation，同时把关键点的空间位置关系隐式的encode在heatmap中，进行学习。大部分的方法区别在于网络设计的细节。先从CPM开始说起。整个网络会有多个stage，每个stage设计一个小型网络，用于提取feature，然后在每个stage结束的时候，加上一个监督信号。中间层的信息可以给后续层提供context，后续stage可以认为是基于前面的stage做refinement。这个工作在MPII上面的结果可以达到88.5，在当时是非常好的结果。
2.3.2 Hourglass
在2016年的7月份，Princeton的Deng Jia组放出了另外一个非常棒的人体姿态估计工作，Hourglass。后续Deng Jia那边基于Hourglass的想法做了Associate Embedding，以及后续的CornerNet都是非常好的工作。Hourglass相比CPM的最大改进是网络结构更简单，更优美。
pipeline上面跟CPM很类似。只是结构做了修改。从MPII上的结果来看，也有明显的提升，可以达到90.9的PCKh。这种u-shape的结构其实被广泛应用于现代化的物体检测，分割等算法中，同时结果上面来讲也是有非常好的提升的。另外，Hourglass这种堆多个module的结构，后续也有一些工作follow用在其他任务上面。但是Hourglass也是存在一些问题的，具体可以看后续讲解的MSPN网络。
在CPM以及Hourglass之后，也有很多不错的工作持续在优化单人姿态估计算法。2016年的下半年还出现了一个非常重要的数据集: COCO。这个时间点也是非常好的时间点。一方面，MPII已经出现两年，同时有很多非常好的工作，比如CPM， Hourglass已经把结果推到90+，数据集已经开始呈现出一定的饱和状态。另外一方面，物体检测/行人检测方面，算法提升也特别明显，有了很多很好的工作出现，比如Faster R-CNN和SSD。所以COCO的团队在COCO的数据集上面引入了多人姿态估计的标注，并且加入到了2016年COCO比赛中，当成是一个track。从此，多人姿态估计成为学术界比较active的研究topic。正如前面我在“问题”的部分描述的，多人姿态估计会分成top-down以及bottom-up两种模式。我们这边会先以bottom-up方法开始描述。
2.4 bottom-up算法
2.4.1 OpenPose
在2016年COCO比赛中，当时的第一名就是OpenPose 。 CMU团队基于CPM为组件，先找到图片中的每个joint的位置，然后提出Part Affinity Field （PAF)来做人体的组装。
PAF的基本原理是在两个相邻关键点之间，建立一个有向场，比如左手腕，左手肘。我们把CPM找到的所有的左手腕以及左手肘拿出来建立一个二分图，边权就是基于PAF的场来计算的。然后进行匹配，匹配成功就认为是同一个人的关节。依次类别，对所有相邻点做此匹配操作，最后就得到每个人的所有关键点。在当时来讲，这个工作效果是非常惊艳的，特别是视频的结果图，具体可以参考Openpose的Github官网。在COCO的benchmark test-dev上面的AP结果大概是61.8。
2.4.2 Hourglass + Associative Embedding
在2016年比赛的榜单上面，还有另外一个很重要的工作就是Deng Jia组的Associative Embedding[13]。文章类似Openpose思路，使用bottom-up的方法，寻找part使用了Hourglass的方式来做。关键在于行人的组装上面，提出了Associative Embedding的想法。大概想法是希望对每个关键点输出一个embedding，使得同一个人的embedding尽可能相近，不同人的embedding尽可能不一样。