Fast-Planner项目复现（Ubuntu 20.04 ROS Noetic）

Quick Start

复现环境：

Ubuntu 20.04（ROS Noetic）
GPU: RTX 2080

• 复现后的项目开源在：Github: Fast-Planner-Noetic
• Source Code: HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner
• Paper Link: Robust and Efficient Quadrotor Trajectory Generation for Fast Autonomous Flight (2019 RA-L)

NLopt 安装

1. https://nlopt.readthedocs.io/en/latest/#download-and-installation
2. https://github.com/stevengj/nlopt?tab=readme-ov-file

NLopt（Nonlinear Optimization） 是一个开源的优化库，旨在解决各种非线性优化问题。它支持多种优化算法，并提供了一套简单而灵活的接口。NLopt 适用于求解无约束和有约束的非线性优化问题，可以在一些复杂的应用场景中进行优化求解。

压缩包下载：

解压缩：

cd NLopt
tar -xvzf nlopt-2.7.1.tar.gz

安装（直接使用以下指令可能会出现问题），可以参考NLopt Installation进行安装：

cmake . && make && sudo make install

# 建议使用以下指令进行安装

cd NLopt/nlopt-2.7.1
mkdir build
cd build
cmake ..
make

cmake .. 成功显示：

make 成功显示：

Clone & Make

mkdir Fast-Planner
cd Fast-Planner
mkdir src
cd src
git clone https://github.com/bhu619/Fast-Planner-Noetic.git
cd ../ 
catkin_make

运行模拟

编译后，通过以下方式启动可视化：

source devel/setup.bash && roslaunch plan_manage rviz.launch

开始模拟（在新终端中运行）：

• Kinodynamic Path Searching & B-spline Optimization 动力学路径搜索和 B 样条优化

source devel/setup.bash && roslaunch plan_manage kino_replan.launch

• Topological Path Searching & Path-guided Optimization 拓扑路径搜索和路径导向优化

source devel/setup.bash && roslaunch plan_manage topo_replan.launch

可视化修改

修改地图大小

src/Fast-Planner/fast_planner/plan_manage/launch/kino_replan.launch

修改障碍物数量

src/Fast-Planner/fast_planner/plan_manage/launch/kino_replan.launch，其中 c_num 是圆形障碍物数量，p_num 是方形障碍物数量。

修改无人机初始位置

src/Fast-Planner/fast_planner/plan_manage/launch/simulator.xml

修改路径点发布的模式

src/Fast-Planner/fast_planner/plan_manage/launch/kino_replan.launch

value == 1: 使用 2D Nav Goal 选点;

value == 2: 使用下方的全局路径点。

修改使用的路径规划算法