ubuntu20.04复现 Leg-KILO

opencv版本问题

我的是安装ros自带的4.2.0版本，该系统需要3.2.0。

下载3.2.0源代码

https://github.com/opencv/opencv/releases/tag/3.2.0

直接用浏览器下载，并解压

进入解压后的目录

cd opencv-3.2.0

创建构建目录

mkdir build && cd build

运行 CMake 配置 配置时指定一个独立的安装目录，例如 /opt/opencv-3.2：

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
      -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/opencv-3.2 \
      -DBUILD_SHARED_LIBS=ON ..

出错：

解决办法：参考CMake Error at 3rdparty/ippicv/downloader.cmake:77 (message): ICV: Failed to download ICV package:

使用多线程编译

make -j$(nproc)

错误1： stdlib.h: 没有那个文件或目录

解决办法：参考stdlib.h: 没有那个文件或目录

cmake时加上参数-D ENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF

错误2：error: invalid conversion from ‘const char*’ to ‘char*’ [-fpermissive]

错误信息被顶上面了，可以重定向输出到文件中：

make -j4 > ~/Desktop/make_output.log 2>&1

/home/ubuntu2004/opencv-3.2.0/modules/python/src2/cv2.cpp:730:34: error: invalid conversion from ‘const char*’ to ‘char*’ [-fpermissive]
730 | char* str = PyString_AsString(obj);

解决办法：
invalid conversion from ‘const char*’ to ‘char*’ [-fpermissive]
或make时的问题
在opencv-3.2.0/modules/python/src2/cv2.cpp路径下
找到cv2.cpp,大约在730行，将
char* str = PyString_AsString(obj);
改为
char* str = (char *)PyString_AsString(obj);

安装

sudo make install

管理多个版本的 OpenCV

在 C++ 项目中使用
通过 CMake 的 find_package 指定 OpenCV 版本。例如，使用 OpenCV 3.2：

find_package(OpenCV 3.2 REQUIRED PATHS /opt/opencv-3.2/share/OpenCV)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(your_target ${OpenCV_LIBS})

在Leg-KILO的CMakeLists.txt文件中修改

注释掉之前的，补上opencv 3.2.0安装的路径

# find_package(OpenCV REQUIRED QUIET)

find_package(OpenCV 3.2 REQUIRED PATHS /opt/opencv-3.2/share/OpenCV)