ROS笔记

自定义消息的发布

1.创建空间+包

1.创建ROS工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
创建工作空间，编译设置环境

2.创建工作空间中的ROS包：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg your_package std_msgs rospy roscpp message_generation

 创建一个名为your_package的ROS包，依赖于std_msgs、rospy、roscpp和message_generation.

2。创建自定义消息文件

定义消息结构：

cd ~/catkin_ws/src/your_package/msg
touch Person.msg

在msg里输入

string name
int32 age
float32 height

 3.配置CMakeLists.txt和package.xml

修改CMakeLists.txt：

cd ~/catkin_ws/src/your_package
gedit CMakeLists.txt

在CMakeLists.txt文件中添加

add_message_files(
  FILES
  Person.msg
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
)

add_executable(publisher_node src/publisher_node.cpp)
target_link_libraries(publisher_node ${catkin_LIBRARIES})

修改package.xml

gedit package.xml

在package.xml文件中添加 

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

4. 编写发布者代码

 1.创建发布者节点文件：

cd ~/catkin_ws/src/your_package/src
touch publisher_node.cpp

2.编辑发布者节点文件：

gedit publisher_node.cpp

在打开的publisher_node.cpp文件中输入 

#include <ros/ros.h>
#include "your_package/Person.h"  // 包含自定义消息头文件

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "publisher_node");
  ros::NodeHandle nh;

  ros::Publisher pub = nh.advertise<your_package::Person>("person_topic", 10);

  ros::Rate rate(1);  // 设置发布频率

  while (ros::ok())
  {
    your_package::Person person;
    person.name = "ganqianzhao";
    person.age = 22;
    person.height = 1.75;

    pub.publish(person);
    ROS_INFO("发布消息：%s, %d, %.2f", person.name.c_str(), person.age, person.height);

    rate.sleep();
  }

  return 0;
}

5. 编译和运行

编译项目：

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

运行ROS核心：

roscore

 运行发布者节点：

rosrun your_package publisher_node

6. 查看发布的消息 

rostopic list  列出当前所有活跃的主题

查看消息内容：rostopic echo /person_topic    会实时显示发布到/person_topic主题上的消息内容，包括姓名、年龄和身高信息.