如何从0搭建具身智能Lerobot SO-ARM100机械臂并完成自定义抓取任务
SO-100ARM 是由 TheRobotStudio 发起的完全开源的机器手臂项目。它包括了从动手臂和主动机器手臂，还提供了详细的3D打印文件和操作指南。Lerobot 致力于提供样例、数据集和工具，以实现基于PyTorch的调教和强化学习。该 框架目标是降低机器人的入门门槛，使人们可以进行数据分享和预训练模型。
从零搭建Lerobot机械臂：结果展示
规格参数
本教程硬件由矽递科技Seeed Studio提供
| 规格 | 标准版 | 专业版 |
|---|---|---|
| 自由度 | 6 | 6 |
| 最大扭矩 | 19.5kg.cm @7.4V | 30kg.cm @12V |
| 伺服电机 | STS3215总线伺服 | STS3215总线伺服 |
| 电源 | 5.5mm*2.1mm DC 5V4A | 5.5mm*2.1mm DC 12V1A |
| 角度传感器 | 12位磁性编码器 | 12位磁性编码器 |
| 推荐工作温度范围 | 0℃～40℃ | 0℃～40℃ |
| 通信方式 | UART | UART |
| 控制方式 | 电脑 | 电脑 |
材料清单（BOM）
| 部件 | 数量 | 是否包含 |
|---|---|---|
| STS3215伺服电机 | 12 | ✅ |
| 电机控制板 | 2 | ✅ |
| USB-C线缆（2条） | 1 | ✅ |
| 电源适配器 | 2 | ✅ |
| 桌面夹具 | 1 | ❌ |
| 手臂的3D打印部件 | 1 | ❌ |
3D打印部件和桌面夹具未包含在产品中。然而，我们提供了详细的3D打印STL文件。
3D打印指南
各种3D打印机均可用于打印从动和主动手臂所需的部件。按照以下步骤确保良好的打印质量：
选择打印机: 提供的STL文件可直接在多种FDM打印机上打印。以下为测试和建议设置，其他设置也可能有效：
- 材料: PLA
- 喷嘴直径和精度: 0.4mm喷嘴直径，层高0.2mm；或0.6mm喷嘴直径，层高0.4mm。
- 填充密度: 13%
获取3D打印文件: 从动和主动手臂的所有部件均包含在单个文件中，并以Z轴向上正确定向，最小化支撑需求。
对于打印床尺寸为220mm x 220mm（如Ender）的打印机，打印：
对于打印床尺寸为205mm x 250mm（如Prusa/Up）的打印机，打印：
为方便下载，我们已将所有文件打包至Makerworld平台，包括桌面夹具的文件。
安装Lerobot
在你的reComputer Nvidia Jetson上：
安装Miniconda：
mkdir -p ~/miniconda3 cd ~/miniconda3 wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh chmod +x Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh ./Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh重新启动Shell或执行
source ~/.bashrc创建并激活一个新的conda环境：
conda create -y -n lerobot python=3.10 && conda activate lerobot克隆Lerobot仓库：
git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git ~/lerobot安装Lerobot及依赖：
cd ~/lerobot &