（一）指标汇总
1. 图像采集与质量提升
| 指标 | 描述 | 可能的量化值 |
|---|---|---|
| 图像清晰度 | 反映图像中物体的边缘和细节的清晰程度 | 例如：1-10 分（1 为极不清晰，10 为非常清晰） |
| 噪声水平 | 表示图像中随机噪声的多少 | 例如：噪声强度百分比（0%-100%） |
| 畸变程度 | 描述图像中物体形状的变形程度 | 例如：畸变率（0%-100%） |
2. 特征提取与匹配
| 指标 | 描述 | 可能的量化值 |
|---|---|---|
| 特征提取数量 | 从图像中提取的有效特征的数量 | 例如：特征点个数 |
| 特征匹配准确率 | 匹配的特征点中正确匹配的比例 | 例如：准确率（0%-100%） |
| 算法运行时间 | 特征提取和匹配算法的运行时间 | 例如：秒（s） |
3. 目标识别与分类
| 指标 | 描述 | 可能的量化值 |
|---|---|---|
| 目标识别准确率 | 正确识别的目标物体数量占总目标物体数量的比例 | 例如：准确率（0%-100%） |
| 分类准确率 | 正确分类的目标物体数量占总目标物体数量的比例 | 例如：准确率（0%-100%） |
| 训练数据量 | 用于训练的标注数据的数量 | 例如：图像数量 |
4. 深度估计
| 指标 | 描述 | 可能的量化值 |
|---|---|---|
| 深度估计精度 | 估计的深度值与实际深度值的误差 | 例如：平均误差（米） |
| 深度估计实时性 | 完成一次深度估计所需的时间 | 例如：秒（s） |
| 深度图分辨率 | 深度图的分辨率（宽度 × 高度） | 例如：640×480 像素 |
5. 环境建模
| 指标 | 描述 | 可能的量化值 |
|---|---|---|
| 地图准确性 | 构建的地图与实际环境的符合程度 | 例如：误差百分比（0%-100%） |
| 地图完整性 | 地图中包含的环境信息的完整程度 | 例如：完整性百分比（0%-100%） |
| 地图更新时间 | 地图更新所需的时间 | 例如：秒（s） |
6. 搜索算法
| 指标 | 描述 | 可能的量化值 |
|---|---|---|
| 路径长度 | 规划出的路径的长度 | 例如：米（m） |
| 搜索时间 | 搜索算法找到路径所需的时间 | 例如：秒（s） |
| 路径优化程度 | 路径相对于初始路径的优化比例 | 例如：优化百分比（0%-100%） |
7. 避障
| 指标 | 描述 | 可能的量化值 |
|---|---|---|
| 避障成功率 | 成功避开障碍物的次数占总次数的比例 | 例如：成功率（0%-100%） |
| 碰撞次数 | 与障碍物发生碰撞的次数 | 例如：次数 |
| 路径稳定性 | 路径的平滑程度和稳定性 | 例如：1-10 分（1 为极不稳定，10 为非常稳定） |
8. 路径优化
| 指标 | 描述 | 可能的量化值 |
|---|---|---|
| 路径平滑度 | 路径的平滑程度 | 例如：1-10 分（1 为极不平滑，10 为非常平滑） |
| 路径长度减少量 | 优化后路径长度相对于初始路径长度的减少量 | 例如：米（m） |
| 可行驶性提高比例 | 路径的可行驶性相对于初始路径的提高比例 | 例如：提高百分比（0%-100%） |
9. 多模态
| 指标 | 描述 | 可能的量化值 |
|---|---|---|
| 时间同步误差 | 不同传感器数据的时间同步误差 | 例如：毫秒（ms） |
| 空间校准误差 | 不同传感器数据的空间校准误差 | 例如：米（m） |
| 信息融合效果 | 融合后获取的环境信息的质量 | 例如&# |