在MATLAB命令行执行ros2node 和 ros2subscriber后，执行ros2 topic list，MATLAB卡死

提问

setenv(‘ROS_DOMAIN_ID’,‘5’)
node = ros2node(“test_node”);
sub = ros2subscriber(node, “/topic_state”, “pid_interfaces/Command”);

我执行上面的命令，都是正常的，直到紧接着执行下面的命令：

ros2 topic list

然后MATLAB就一直处于busy。 无法完成。 这是为什么？

回答

你现在遇到的是一个MATLAB 在调用 ROS 2 相关 API 时陷入卡死（busy 状态）的问题，这类问题通常与 DDS 通信层阻塞或冲突 有关，下面是针对你情况的深度分析：

🧠 现象分析：

你成功执行了：

setenv('ROS_DOMAIN_ID','5');
node = ros2node("test_node");
sub = ros2subscriber(node, "/topic_state", "pid_interfaces/Command");

然后一旦执行：

ros2 topic list

MATLAB 卡住，进入 busy，甚至必须强制终止。

✅ 初步结论：

这是一个 DDS 节点/发现层阻塞死锁或资源竞争 问题。

✔ 为什么会这样？

• ros2node 和 ros2subscriber 都会初始化 ROS 2 runtime 和底层 DDS 实例（Fast DDS）

• ros2 topic list 调用又试图初始化 另一个节点或访问 ROS graph

• 如果：

  • DDS participant 互相冲突（共享资源）
  • 底层 DDS 实现（如 FastDDS）有线程死锁风险
  • 自定义消息未正确定义或未注册（特别是 pid_interfaces/Command）
  • 端口/资源（如 multicast 地址）已被占用或绑定异常
    那么在调用 ros2 topic list 时，DDS discovery 阶段就会阻塞，造成 MATLAB 卡死

✅ 对策建议：

✅ 一：避免混用 ros2subscriber 和 ros2 topic list

你已经创建了一个 ros2node 和 ros2subscriber，这些已经启动了一个 DDS 会话。
此时不要再用 ros2 topic list 命令去触发另一个 DDS Graph API 操作，建议调试过程只使用一类 API，否则会出现 DDS 死锁。

❗️推荐做法是：先用 ros2 topic list，再构建 ros2subscriber

✅ 二：换一种方式验证话题是否收到

比如你已经建立了 subscriber，那就直接：

msg = receive(sub, 5);

• 如果 5 秒内能收到消息，说明连接一切正常
• 如果 5 秒后报超时（Timeout while receiving），说明订阅建立但没有实际收到消息（要么发太慢，要么消息类型不匹配）

✅ 三：建议你执行以下测试脚本

把下面的操作流程当作“黄金验证路径”，只使用一次 DDS 初始化，避免混用 MATLAB API 和 CLI 命令：

% 确保环境变量设置正确
setenv('ROS_DOMAIN_ID','5');

% 创建节点
node = ros2node("sim_debug");

% 列出话题（推荐先做这个）
disp(ros2topic("list"));  % 如果这里不卡死，说明 DDS OK

% 创建订阅者
sub = ros2subscriber(node, "/topic_state", "pid_interfaces/Command");

% 接收消息
msg = receive(sub, 5);
disp(msg);

✅ 四：防止卡死建议

如果你已经卡死过，建议你执行以下清理动作后重试：

1. 重启 MATLAB

2. 关闭所有后台的 ros2 daemon（Linux 端执行 ros2 daemon stop）

3. 删除 DDS 缓存：

   • Windows: %LocalAppData%\Temp\fastrtps* 等缓存文件
   • Linux: ~/.ros 或 ~/.dds 相关缓存

4. 确保 Linux 和 Windows 使用相同的 RMW 实现（如都是 rmw_fastrtps_cpp）

5. 确保 Windows 防火墙彻底关闭，或者明确放通 UDP 多播端口（7400/7410）

✅ 五：参考已知问题

• MathWorks 已知问题报告
• 官方建议在某些版本中避免在 node active 时使用 ros2 CLI 命令
• 或者通过 clear all 清除所有 ROS 节点，再执行 ros2 topic list 也可避免冲突

✅ 总结

是否需要我帮你写个自动化测试脚本（自动初始化节点、订阅、接收并打印消息），方便你以后排查这类问题？

继续提问

为什么使用了
setenv(‘ROS_DOMAIN_ID’,‘5’)
node = ros2node(“test_node”);
sub = ros2subscriber(node, “/topic_state”, “pid_interfaces/Command”);

以后，连打开simulink都变得很慢？如何取消节点？

回答

你发现 使用了 ros2node 和 ros2subscriber 后，连打开 Simulink 都变得很慢，这个现象确实存在，并且是可以解释的：

🧠 问题根源：ROS 2 节点阻塞 DDS 网络线程资源

执行：

setenv('ROS_DOMAIN_ID','5')
node = ros2node("test_node");
sub = ros2subscriber(node, "/topic_state", "pid_interfaces/Command");

实际上会常驻启动一个 ROS 2 节点，这个节点：

• 会开启底层 DDS participant（Fast DDS）
• 会占用线程、UDP端口、多播资源
• 会持续尝试“发现”远程参与者，尤其如果远端不回应，就会不断重试，消耗 CPU + 网络堆栈资源

于是就导致：

✅ 如何释放和取消节点

你可以使用下面命令立即释放所有 ROS 2 资源：

clear node sub

如果你还用了多个变量：

clear all

然后再执行：

ros2 reset

这将彻底清除 MATLAB 当前会话中的所有 ROS 2 DDS participant 和缓存。

✅ 补充推荐操作

如果你已经执行过 ros2node 等命令，建议在打开 Simulink 前先做这两件事：

clear all
ros2 reset

然后再打开 Simulink，速度会明显恢复。

✅ 持久优化建议

1. 养成习惯：测试完 ROS2 后清理资源

clear node sub
ros2 reset

2. 避免在 MATLAB 启动后立即执行多个 ROS2 节点（会拖慢初始化）

3. 如果你调试频繁，可写个“清理小脚本”：

function cleanup_ros2()
    try
        clear all;
        ros2 reset;
        disp("✅ 已清理 ROS2 节点和 DDS participant");
    catch
        disp("⚠️ 无 ROS2 节点正在运行");
    end
end

✅ 总结

需要我帮你写一个一键测试 + 自动清理的 ROS2 脚本模板吗？这样你每次调试完就不会拖慢 MATLAB 或 Simulink。