配置pi 0具身智能大模型 环境

配置 Raspberry Pi Zero (Pi Zero) 运行 openpi 项目需考虑其 ARMv6 架构和硬件限制（单核 CPU，512MB RAM）。以下是完整流程：

1. 系统准备

1. 刷写 Raspberry Pi OS Lite (无桌面版更省资源)

   • 下载镜像：https://www.raspberrypi.com/software/operating-systems/
   • 使用 Raspberry Pi Imager 写入 TF 卡，开启 SSH：
     Advanced Options → Enable SSH → Set username/password

2. 首次启动配置

   sudo raspi-config
   # 扩展文件系统：Advanced > Expand Filesystem
   # 内存分配：Performance > GPU Memory > 16
   # 超频：Performance > Overclock → Pi Zero → 1000MHz
   sudo reboot
   

2. 安装基础依赖

# 更新系统
sudo apt update && sudo apt upgrade -y

# 安装核心依赖
sudo apt install -y git git-lfs python3-pip build-essential libopenblas-dev libatlas-base-dev

# 安装 uv (替代 pip)
curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh
echo 'export PATH="$HOME/.local/bin:$PATH"' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3. 克隆项目与子模块

# 使用 HTTPS 避免 SSH 密钥问题
git clone --recurse-submodules https://github.com/Physical-Intelligence/openpi.git
cd openpi

# 初始化子模块 (若上一步遗漏)
git submodule update --init --recursive

4. 配置虚拟环境

# 创建轻量虚拟环境
uv venv .venv
source .venv/bin/activate

# 安装依赖 (跳过 LFS 大文件)
GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 uv sync
GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 uv pip install -e . --no-build-isolation

注意：Pi Zero 的 ARMv6 架构可能导致部分包编译失败。若遇到错误：

• 尝试预编译轮子：uv pip install --prefer-binary <package>
• 减少编译线程：export MAKEFLAGS="-j1"

5. Docker 替代方案 (推荐)

Pi Zero 性能有限，建议在 PC 端构建 Docker 镜像，然后复制到 Pi Zero：

# 在 x86 主机上构建
docker buildx build --platform linux/arm/v6 -t openpi:pi0 .

# 导出镜像并复制到 Pi Zero
docker save openpi:pi0 > openpi.tar
scp openpi.tar pi@pi-zero-ip:~/

# 在 Pi Zero 加载镜像
docker load < openpi.tar
docker run -it --platform linux/arm/v6 openpi:pi0

6. 优化 Pi Zero 性能

• 增加交换空间 (避免 OOM)：

  sudo sed -i 's/CONF_SWAPSIZE=100/CONF_SWAPSIZE=1024/' /etc/dphys-swapfile
  sudo systemctl restart dphys-swapfile
  

• 禁用桌面服务 (仅 Lite 版可跳过)：
  sudo systemctl set-default multi-user.target
• 安装散热片：避免高频运行时过热降频。

常见问题解决

1. 编译卡死：

   • 降低编译线程：export MAKEFLAGS="-j1"
   • 使用预编译包：uv pip install --prefer-binary numpy

2. 内存不足：

   • 关闭后台进程：sudo systemctl stop cron.service
   • 使用 zram 压缩内存：

     sudo apt install zram-tools
     echo "PERCENT=200" | sudo tee /etc/default/zramswap
     sudo systemctl restart zramswap.service
     

3. 依赖不兼容：
   在 requirements.txt 中替换以下兼容版本：

   # 针对 ARMv6 的兼容版本
   numpy==1.24.3  # 最后支持 ARMv6 的版本
   scipy==1.10.1  # 需 libopenblas-dev
   

提示：复杂模型推理建议通过 gRPC/HTTP 调用远程服务器，Pi Zero 仅作控制端。