jetson安装opencv的cuda的加速

1.卸载默认的opencv

sudo apt purge libopencv*
sudo apt autoremove
sudo apt update

 报错

有 7 个软件包可以升级。请执行 ‘apt list --upgradable’ 来查看它们。
W: 校验数字签名时出错。此仓库未被更新，所以仍然使用此前的索引文件。GPG 错误：http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu bionic InRelease: 下列签名无效： EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics <info@osrfoundation.org>
W: 校验数字签名时出错。此仓库未被更新，所以仍然使用此前的索引文件。GPG 错误：http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu bionic InRelease: 下列签名无效： EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics <info@osrfoundation.org>
W: 无法下载 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/dists/bionic/InRelease  下列签名无效： EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics <info@osrfoundation.org>
W: 无法下载 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/dists/bionic/InRelease  下列签名无效： EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics <info@osrfoundation.org>
W: 部分索引文件下载失败。如果忽略它们，那将转而使用旧的索引文件。

 解决办法

# 删除旧的过期密钥
sudo apt-key del F42ED6FBAB17C654

# 添加新的ROS密钥
sudo apt install curl gnupg2
curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo apt-key add -

2.安装依赖库

sudo apt install -y build-essential checkinstall cmake pkg-config yasm git gfortran
sudo apt update
sudo apt install -y libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev
sudo apt install -y libjpeg8-dev libjasper-dev libpng12-dev libtiff5-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libdc1394-22-dev libxine2-dev libv4l-dev
sudo apt install -y libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev libgtk2.0-dev libtbb-dev libatlas-base-dev libfaac-dev libmp3lame-dev libtheora-dev libvorbis-dev libxvidcore-dev libopencore-amrnb-dev libopencore-amrwb-dev x264 v4l-utils
sudo apt install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

报错：无法定位libjasper-dev软件包

解决方法：

方法一：

sudo add-apt-repository "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main multiverse restricted universe"
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev

方法二：

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev

3.下载 OpenCV 和 opencv_contrib 源码

链接：opencv_contrib:Tags · opencv/opencv_contrib

opencv:https://github.com/opencv/opencv/releases

建议下载和原来jetson默认的包一样

这里我安装opencv4.1.2版本的

4.编译安装opencv

注意：

• 将 opencv-4.5.3.zip 和 opencv_contrib-4.5.3.zip 放在同一文件夹并解压，将解压后的opencv_contrib-4.5.3放在opencv-4.5.3文件中！

 执行下述操作

cd opencv-4.1.2（换成自己的版本）
mkdir build
cd build

 执行cmake，注意里面有一个路径要替换成自己的

DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH修改这个参数

cmake \
-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
-DOPENCV_ENABLE_NONFREE=1 \
-DBUILD_opencv_python2=1 \
-DBUILD_opencv_python3=1 \
-DWITH_FFMPEG=1 \
-DCUDA_TOOLKIT_ROOT_DIR=/usr/local/cuda \
-DCUDA_ARCH_BIN=7.2 \
-DCUDA_ARCH_PTX=7.2 \
-DWITH_CUDA=1 \
-DENABLE_FAST_MATH=1 \
-DCUDA_FAST_MATH=1 \
-DWITH_CUBLAS=1 \
-DOPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=1 \
-DOPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib-4.5.3/modules \
..

最后一行指令，版本记得修改成自己的

5.make编译

make -j4 # 四线程编译

权限不够可以用sudo make -j10

 编译完成之后，进行安装

sudo make install

6检查是否安装成功，重新打开一个终端

jtop

 出现上述画面，yes，则说明成功