汽车售后诊断仪的 DoIP 和 CANBus 诊断指令全集需结合国际标准（如 ISO-14229、ISO-13400、SAE J1939）及厂商实现进行系统梳理。以下从标准框架、传输协议差异、指令分类及获取途径等方面进行全面解析：
一、UDS 标准框架下的诊断指令全集
UDS（ISO-14229）定义了诊断服务的核心指令集，所有 DoIP 和 CANBus 的诊断指令均基于此标准。以下是 UDS 服务标识符（SID）的完整分类及典型指令示例：
1. 诊断会话管理
0x10（Diagnostic Session Control）
- 子功能：0x01（默认会话）、0x02（编程会话）、0x03（扩展会话）
- 指令示例：
10 02（进入编程会话）
0x3E（Tester Present）
- 保持诊断会话激活，防止超时退出
- 指令示例：
3E 00（周期性发送心跳信号）
2. 数据读写操作
0x22（Read Data by Identifier）
- 读取 ECU 存储的参数（如 VIN、零件号）
- 指令示例：
22 F1 87（读取零件号）
0x2E（Write Data by Identifier）
- 写入参数（如校准值、配置信息）
- 指令示例：
2E F1 87 XX YY ZZ（写入零件号）
0x23（Read Memory by Address）
- 按内存地址读取原始数据
- 指令格式：
23 [AddressFormat] [Address] [Length]
3. 故障码管理
0x19（Read DTC Information）
- 读取故障码（DTC）及状态
- 指令示例：
19 02（读取当前激活的 DTC）
0x14（Clear Diagnostic Information）
- 清除故障码及相关快照数据
- 指令示例：
14 FF FF FF（清除所有 ECU 的 DTC）
4. 安全与访问控制
- 0x27（Security Access）
- 解锁编程会话或敏感操作
- 流程：请求种子（
27 01）→ 计算密钥 → 发送密钥（27 02 [Key]）
5. 特殊功能
0x31（Routine Control）
- 触发 ECU 内部诊断例程（如传感器测试）
- 指令示例：
31 01 [RoutineID]（启动例程）
0x34/0x36/0x37（Programming Services）
- 用于 ECU 固件刷写（如请求下载、传输数据、结束下载）
二、DoIP 协议的指令实现
DoIP（ISO-13400）基于以太网传输 UDS 指令，其报文结构包含协议头和负载。以下是 DoIP 特有的指令分类：
1. 节点管理与发现
车辆发现（Vehicle Discovery）
- 诊断仪发送多播请求（Payload Type 0x0001），车辆返回 VIN、IP 地址等信息
路由激活（Routing Activation）
- 建立诊断仪与特定 ECU 的通信路径
- 指令示例：
0005 [DiagnosticTesterID] [SecurityKey]（激活路由并认证）
2. 数据传输优化
长帧通信（ISO-13400-2:2025）
- 支持大数据量传输（如固件更新），通过 TCP 分段传输并校验
安全传输（TLS 加密）
- 可选功能，通过传输层加密保护诊断数据
三、CANBus 协议的指令实现
CANBus 基于 SAE J1939（商用车）或 ISO-TP（乘用车）传输 UDS 指令，典型指令如下：
1. 商用车（SAE J1939）
DM1（Diagnostic Message 1）
- 广播当前激活的故障码（PGN 0xFECA）
- 指令格式：
18 EA 00 F9 [DTC数据]（多包传输时使用 BAM 协议）
DM3（Diagnostic Message 3）
- 清除历史故障码（PGN 0xFECB）
- 指令示例：
18 EB 00 F9 01（清除特定 ECU 的 DTC）
2. 乘用车（ISO-TP）
诊断会话请求
- 帧 ID：
710（物理寻址）或7DF（功能寻址） - 指令示例：
710 02 10 01（进入默认会话）
- 帧 ID：
故障码读取
- 指令示例：
710 03 19 02 0C（读取所有 ECU 的当前 DTC）
- 指令示例：
四、全集获取与实际应用
1. 标准文档获取
- ISO-14229（UDS）：可通过 ISO 官网购买最新版本，包含所有服务定义
- ISO-13400（DoIP）：ISO-13400-2:2025 详细规定了传输协议和网络层服务
- SAE J1939：SAE International 官网提供商用车诊断规范
2. 厂商扩展指令
- OEM 自定义：大众、丰田等厂商会扩展私有 DID（数据标识符）和 SID，需参考其技术手册
- 国内标准：GB/T 32960（电动汽车数据记录）间接影响诊断数据格式，但不直接定义指令
3. 工具支持
- 诊断仪软件：如 Bosch KTS、Vector CANoe 预定义了主流厂商的指令集
- 开发工具：使用 Vector CANalyzer 或 Python 库（如 python-can）可自定义指令测试
五、注意事项
- 协议兼容性：DoIP 和 CANBus 的指令需通过传输层适配（如 DoIP 的 TCP 封装与 CAN 的帧结构差异）
- 安全机制：编程会话和敏感操作需通过安全访问（0x27）解锁
- 实时监控：使用示波器或总线分析工具（如 CANScope）验证指令时序和信号完整性
通过以上框架，可系统性地理解 DoIP 和 CANBus 诊断指令的全集结构。实际应用中，建议结合标准文档、厂商资料及诊断工具实现全场景覆盖。