Ubuntu同一网段下配置多个雷达

在Ubuntu系统上配置多个Robosense雷达时，确实需要确保每个雷达的MSOP端口（msop_port）和DIFOP端口（difop_port）不同，同时所有雷达的IP地址需位于同一网段。以下是具体注意事项和步骤：

关键配置要点

1. 端口配置：

   • MSOP端口（默认通常为6699）：每个雷达的MSOP端口必须唯一，用于接收点云数据。
   • DIFOP端口（默认通常为7788）：每个雷达的DIFOP端口也必须唯一，用于接收设备信息（如校准参数）。
   • 示例：
     • 雷达1：msop_port=6699, difop_port=7788
     • 雷达2：msop_port=6700, difop_port=7789
     • 雷达3：msop_port=6701, difop_port=7790

2. IP地址：

   • 所有雷达的IP需在同一子网（如192.168.1.x），但最后一个字节（x）必须不同。
   • 示例：192.168.1.101、192.168.1.102、192.168.1.103。
   • 确保NUC的IP也在同一子网（如192.168.1.100）。

3. 目的IP配置：

   • 每个雷达的目的IP（Destination IP）需设置为NUC的IP地址，确保数据发送到正确的主机。

详细步骤

1. 修改雷达IP和端口：

   • 使用Robosense提供的配置工具（如rs_driver或Windows工具RS-LIDAR-Communication）设置每个雷达的：
     • 静态IP（同一网段，如192.168.1.101）。
     • MSOP/DIFOP端口（确保唯一性）。
     • 目的IP（指向NUC的IP）。

2. NUC网络配置：

   # 设置NUC的静态IP（示例）
   sudo ifconfig eth0 192.168.1.100 netmask 255.255.255.0
   

3. 驱动配置：

   • 在ROS驱动（如rslidar_sdk）的配置文件中，为每个雷达指定对应的IP和端口：

     # 雷达1配置
     lidar:
       - driver:
           lidar_type: RS16  # 根据型号调整
           device_ip: 192.168.1.101
           msop_port: 6699
           difop_port: 7788
     # 雷达2配置
       - driver:
           lidar_type: RS16
           device_ip: 192.168.1.102
           msop_port: 6700
           difop_port: 7789
     

4. 验证连接：

   • 使用ping测试雷达与NUC的连通性：

     ping 192.168.1.101
     

   • 使用netstat检查端口是否被占用：

     netstat -anu | grep 6699
     

常见问题排查

• 端口冲突：确保没有其他程序占用相同端口。
• 防火墙限制：关闭Ubuntu防火墙或放行雷达端口：

  sudo ufw allow 6699:6701/udp
  

• 数据混杂：如果使用交换机，确保网络设备支持多播/广播流量。

总结

• 是，只需保证各雷达的msop_port和difop_port唯一，且IP在同一网段。
• 额外要求：正确设置目的IP、避免端口冲突、确保网络互通。

通过以上配置，多台Robosense雷达可以同时在NUC上运行。如有进一步问题，建议参考Robosense官方文档或联系技术支持。