要实现安全光幕的Muting功能（物料通过时临时屏蔽光幕），使用4个光电传感器（A、B、C、D）并满足安全标准（如IEC 62046），以下是完整的程序逻辑设计，采用状态机实现：
传感器布置
入口侧：传感器A（外侧）、传感器B（内侧）
出口侧：传感器C（内侧）、传感器D（外侧）
触发顺序：
物料进入：先遮挡A → 再遮挡B
物料离开：先遮挡C → 再遮挡D
程序逻辑（状态机）
状态定义
STATE_0：等待物料进入（初始状态）
STATE_1：A已触发，等待B
STATE_2：Muting激活（A+B触发完成）
STATE_3：等待物料离开（C已触发，等待D）
STATE_4：Muting解除（C+D触发完成）
变量定义
state：当前状态（0-4）timer_in：入口超时计时器（检测A→B是否超时）timer_out：出口超时计时器（检测C→D是否超时）MutingActive：Muting功能输出（True=屏蔽光幕）
伪代码实现
pascal
// 初始化
state = STATE_0;
MutingActive = False;
timer_in.Stop();
timer_out.Stop();
// 主循环
WHILE TRUE DO
// 读取传感器状态（True=遮挡）
A = ReadSensorA();
B = ReadSensorB();
C = ReadSensorC();
D = ReadSensorD();
CASE state OF
STATE_0: // 等待进入
IF A AND NOT B THEN
state = STATE_1;
timer_in.Start(TIMEOUT_IN); // 启动入口超时计时（如2秒）
ELSIF B THEN // 错误：B先于A触发
TriggerSafetyStop(); // 触发安全停止
END_IF
STATE_1: // A已触发，等待B
IF B THEN
state = STATE_2;
MutingActive = True; // 激活Muting
timer_in.Stop();
ELSIF NOT A OR timer_in.Timeout THEN // A提前解除或超时
state = STATE_0;
timer_in.Stop();
END_IF
STATE_2: // Muting激活，等待离开
IF C AND NOT D THEN
state = STATE_3;
timer_out.Start(TIMEOUT_OUT); // 启动出口超时计时
ELSIF D THEN // 错误：D先于C触发
TriggerSafetyStop();
MutingActive = False;
state = STATE_0;
END_IF
STATE_3: // C已触发，等待D
IF D THEN
state = STATE_4;
MutingActive = False; // 解除Muting
timer_out.Stop();
ELSIF NOT C OR timer_out.Timeout THEN // C提前解除或超时
TriggerSafetyStop();
MutingActive = False;
state = STATE_0;
timer_out.Stop();
END_IF
STATE_4: // 完成一次循环
state = STATE_0; // 复位至初始状态
END_CASE
END_WHILE
关键安全机制
顺序校验：
进入时：必须按
A→B顺序触发（若先触发B则报错）。离开时：必须按
C→D顺序触发（若先触发D则报错）。
超时保护：
timer_in：A触发后，B必须在设定时间内触发（否则复位）。timer_out：C触发后，D必须在设定时间内触发（否则安全停止）。
中途中断处理：
状态1中A提前解除 → 复位状态机。
状态3中C提前解除 → 触发安全停止。
防多物料冲突：
在STATE_2/3状态时，忽略新的A/B触发，确保单次只处理一个物料。
物理层要求
传感器安装间距需大于人体最小安全尺寸（通常 > 150mm）。
使用独立的安全PLC或安全继电器实现逻辑。
光幕屏蔽时间必须短于安全标准允许的最大值（通常 < 500ms）。
时序图示例
text
物料进入： |--A--|------|--B--| → Muting激活 物料离开： |--C--|------|--D--| → Muting解除 时间线： t0 t1 t2 t3 t4
此设计符合安全标准，确保只有物料按正确方向通过时屏蔽光幕，人体误入时立即停止设备。实际部署前需通过安全认证（如SIL2/PLd）。