解决ROS编译顺序不对，需要内部依赖，因此要多次编译的问题

问题

workspace中有多个包A, B, C, D，其中A的编译成功首先需要依赖B的编译成功，但是编译器往往会先编译A，这个时候还没有编译好B，因此就会报错，需要重新进行catkin build一次才能够成功。

可能原因

1. 依赖声明不完整

   • package.xml 或 CMakeLists.txt 里没有把依赖包完整声明为 build_depend / exec_depend / depend。
   • 如果没有正确声明，catkin 在构建依赖关系时就不知道应该先构建谁。

2. 混合了 find_package() 和手动路径

   • 有些包直接在 CMakeLists.txt 里硬编码路径，绕过了 Catkin 的依赖机制，导致依赖顺序不正确。

3. 消息定义（.msg/.srv）依赖没有声明

   • 生成消息的包如果被使用方没在 package.xml 和 CMakeLists.txt 中显式声明 message_generation / message_runtime 相关依赖，就会出现需要多编译几次的情况。

解决办法

1. 检查并补全依赖声明

在 package.xml 中：

<build_depend>some_pkg</build_depend>
<exec_depend>some_pkg</exec_depend>

或 ROS 1 推荐的简写：

<depend>some_pkg</depend>

在 CMakeLists.txt 中：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  some_pkg  # 要依赖的包
)
catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs some_pkg
)

如果是消息类型（msg/srv/action）依赖别的包里的类型，还需要：

add_message_files(...)
generate_messages(
  DEPENDENCIES std_msgs some_pkg
)

并在 package.xml 加上：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
<depend>std_msgs</depend>
<depend>some_pkg</depend>

2. 用 catkin build --summarize --interleave-output 检查依赖拓扑

catkin build 会告诉你哪些包失败，是因为缺少头文件/库，这往往就是依赖没声明。

3. 先构建消息依赖的包（分步编译）

如果你一时没法改所有依赖声明，可以先构建消息/核心依赖的包：

catkin build msgs_pkg1 msgs_pkg2
catkin build

但这是临时解决方法，从长远看还是要修正依赖。

4. 清理再全量构建

有时之前的残留会干扰依赖判断：

catkin clean
catkin build

5. 确认不要用 catkin_make 与 catkin build 混用

catkin_make 和 catkin build 的构建缓存 / 目录结构不同，混用可能导致奇怪的顺序问题。

✅ 最根本的办法：
补全 package.xml 和 CMakeLists.txt 中的依赖声明，使得 Catkin 能在一次编译中解析完整依赖关系。

如果希望进一步了解find_package的使用方法和细节，可以参考这篇文章。