银河麒麟V10源码安装ROS1 noetic /ROS2 docker踩坑记录

一、银河麒麟V10源码安装ROS1 noetic 

核心过程参考这个文章，但是会有很多报错需要一一解决，网络问题清自行解决。

银河麒麟V10 源码安装编译ROS noetic操作系统_银河麒麟v10安装ros-CSDN博客文章浏览阅读398次，点赞5次，收藏3次。跳过，ROS官方不支持麒麟系统。_银河麒麟v10安装roshttps://blog.csdn.net/coolyabao/article/details/1461547221、从头安装好银河麒麟V10；不要用鱼香ROS的一键安装工具，无效；建立root账户；

2、需要源码安装python 3.9及以上，pip3工具也随之安装，这个网上搜一下就可以，跟ubuntu下安装都一样，可参考

https://zhuanlan.zhihu.com/p/534440910https://zhuanlan.zhihu.com/p/534440910

3、考虑给pip换源加快速度，参考：

银河麒麟Linux下pip换源方法 - 一缕魂https://www.yilvhun.com/1031.html需要注意，对于需要sudo安装的pip指令，也需要切换到root用户，按照以上方式运行换源才能sudo pip *** 也加速。

4、可以考虑安装virtualenv，以便后续使用，pip安装即可，网上搜一下就行。

5、pip 安装cmake，直接 sudo pip install cmake就行，可能安装的4.0.2版本

6、可以开始按照最上面那个教程开始了，期间会遇到几个问题：

（1）rosdep update 报错

ERROR: Rosdep experienced an error: Could not detect OS, tried [‘zorin’, ‘windows’, ‘nixos’, ‘clearlinux’, ‘ubuntu’, ‘slackware’, ‘rocky’, ‘rhel’, ‘raspbian’, ‘qnx’, ‘pop’, ‘osx’, ‘sailfishos’, ‘tizen’, ‘conda’, ‘oracle’, ‘opensuse’, ‘opensuse’, ‘opensuse’, ‘opensuse’, ‘opensuse’, ‘openembedded’, ‘neon’, ‘mx’, ‘mint’, ‘linaro’, ‘gentoo’, ‘funtoo’, ‘freebsd’, ‘fedora’, ‘elementary’, ‘elementary’, ‘debian’, ‘cygwin’, ‘euleros’, ‘centos’, ‘manjaro’, ‘buildroot’, ‘arch’, ‘amazon’, ‘alpine’, ‘almalinux’]

解决办法：export ROS_OS_OVERRIDE=ubuntu

然后继续rosdep update

（2）编译报错

运行：

./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF 

报错：

Compatibility with CMake ＜ 3.5 will be removed from a future version of CMake

参考自带提示，在最后加上-DCMAKE_POLICY_VERSION_MINIMUM=3.5  即可，也就是

./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DSETUPTOOLS_DEB_LAYOUT=OFF -DCMAKE_POLICY_VERSION_MINIMUM=3.5 

继续编译一段时间，直到出现：

<== Finished processing package [184 of 184]: 'xacro'

7，加入bashrc，这是ros常规操作了

echo "source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc 
8、新开终端，roscore 测试，成功

9、测试小乌龟

参考：ros安装并测试是否安装成功_小鱼:黄黄的提示:您安装的是ros2,ros2是没有roscore的,请打开新终端输入ros2测试!-CSDN博客文章浏览阅读1.6w次，点赞13次，收藏56次。目录一，安装步骤二，测试是否安装成功一，安装步骤1，首先前4项勾选，然后源换成国内清华的源在这里插入代码片2，打开终端开始输入命令：sudo apt-get update3，选用国内清华大学的源sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.li_小鱼:黄黄的提示:您安装的是ros2,ros2是没有roscore的,请打开新终端输入ros2测试!https://blog.csdn.net/dd_Mr/article/details/114323752

可能报错：nable to create file '/run/user/1000/dconf/user': 权限不够.  dconf will not work properly.

暴力解决：chmod 777 /run/user/1000/dconf  

测试通过，结束。

csdn无法上传图片，就这样了。 

二、银河麒麟V10 DOCKER 安装ROS2及Mobaxterm访问 

补充一下关于银河麒麟V10跑ros2，经过尝试，源码安装很难搞，于是考虑用docker。

主要步骤就是安装docker，拉取ros2的docker容器，然后就是docker容器的操作，可以参考这几篇文章。

1、安装docker：

完整指南：麒麟 Kylin 系统离线安装 Docker_麒麟离线安装docker-CSDN博客

2、拉取ros2的docker容器和基本docker操作

Docker运行 ROS2 容器镜像 · 虚拟出一个 Ubuntu 20.04 环境 · 进行 ROS2开发 - suntroop - 博客园

3、银河麒麟安装MobaXterm用来访问docker

前面文章操作比较繁琐，可以自行尝试，这里给一个简单的思路，就是在银河麒麟安装wine64，然后安装mobaxterm，一台电脑就够了。

根据下面这个安装wine

银河麒麟系统V10 sp1，安装wine 9.0-技术文档-广东林泽科技股份有限公司

参考下面这个安装mobaxterm，注意不要用它安装wine的方法，如果不小心安装了，就把安装的无论wine，wine32还是wine64卸载掉。

ubuntu安装MobaXterm和WPS_ubuntu mobaxterm-CSDN博客

4、然后参考下面几个文章这个设置好docker 的ssh和用户密码

大概的思路就是：

给docker安装ssh服务（记得update docker的系统才能安装软件），修改ssh设置文件增加新用户、允许密码访问、允许root访问等等。也就是/etc/ssh/sshd_config文件中增加（可能需要安装vim）下面的文字然后重启ssh服务：

PermitRootLogin yes
PasswordAuthentication yes
AllowUsers ros2

ssh连接docker容器；docker容器设置root密码_docker容器root用户密码-CSDN博客

在Docker容器中启用SSH服务，实现外部访问的详细教程_docker 开启ssh-CSDN博客

Linux如何创建用户、新增用户、创建新用户、删除用户（adduser、deluser）（useradd、userdel）、获取用户列表、查看家目录-CSDN博客

docker的IP在docker通过ifconfig就可以找到。那么，IP，ssh服务，到root用户及密码（初始为空需要按照上述链接设置）/自定义用户和密码都有了，就可以在银河麒麟上用mobaxterm访问docker了。上述操作也可以实现外部访问，加一个端口映射而已，看你的需求。

PSS:

DOCKER其他操作

docker容器怎么设置开机启动 - 秋寻草 - 博客园