1 .msg文件夹定义数据类型及 变量名
文件位置如图，在PX4-Autopilot/msg文件夹下，笔者创建的文件名为gps_msg.msg
gps_msg.msg内容如下
uint64 timestamp # 时间戳
float32 latitude
float32 longitude
float32 altitude
同时，在CMakeLists.txt中添加gps_msg.msg
2 .编译
终端打开PX4-Autopilot，运行命令
make px4_fmu-v3_default
开始编译，用于生成.h头文件
编译结束
一开始用的fmu-v3发现没有生成.h文件 
换成了
make px4_fmu-v4_default
生成的gps_msg.h位置和内容如图
3. 创建新模块
在PX4的src/modules目录下创建一个新文件夹，比如笔者此处命名为alxx 。
在alxx文件夹下创建CMakeList.txt文件，内容如下
px4_add_module(
#下面添加文件夹名字
MODULE examples__alxx
#下面添加线程名字
MAIN x
SRCS
#添加文件夹里面.cpp文件
01gps_msg.cpp
DEPENDS
)
将自己的模块名（笔者的是alxx）添加进default.cmake文件下，笔者使用的是fmu-v4编译的，所以到PX4-Autopilot/boards/px4/fmu-v4里面的default.cmake文件中进行添加
4.cpp文件内容的编写
#include <uORB/uORB.h>
#include <uORB/topics/gps_msg.h> // 引入想要发布的消息类型的头文件
#include <drivers/drv_hrt.h>//包含函数hrt_absolute_time()
#include <uORB/Publication.hpp> //用于创建一个 uORB 发布器
#include <systemlib/mavlink_log.h> //使用mavlink_log_critical()函数
using namespace std;
extern "C" __EXPORT int x_main(int argc, char *argv[]);//主函数 告诉编译器使用 C 语言的方式来处理特定的函数或代码块。
int x_thread(int argc, char *argv[]);//线程
static bool thread_running = false;//线程运行标志
static bool thread_should_exit = false;//线程结束标志
static orb_advert_t mavlink_log_pub = 0; //使用 &mavlink_log_pub
static int daemon_task;
class main_task01//主函数命名
{
public:
void run();
private:
};
void main_task01::run()
{
// 创建一个 gps_msg_s 结构体并初始化消息数据
gps_msg_s gps_msg{};
gps_msg.timestamp = hrt_absolute_time();
gps_msg.latitude = 37.7749;
gps_msg.longitude = -122.4194;
gps_msg.altitude = 11.0f;
// 创建一个 uORB 发布器，发布 gps_msg 消息
uORB::Publication<gps_msg_s> gps_msg_pub{ORB_ID(gps_msg)};
PX4_INFO("alxx使用C++发布了Uorb消息");//终端打印消息
while (true) {
// 发布消息
gps_msg_pub.publish(gps_msg);
}
}
int x_main(int argc, char *argv[])
{
/*检查传递给程序的命令行参数数量，如果参数数量小于2，使用 mavlink_log_critical 函数向 mavlink_log_pub
发布一条关于“[lxx]mission command”的严重级别日志消息。*/
if (argc < 2) {
mavlink_log_critical(&mavlink_log_pub, "[lxx]mission command");
}
if (!strcmp(argv[1], "start")) {
if (thread_running) {
/*检查 thread_running 是否为真，如果是，它会发布一条关于 "[lxx]already running" 的严重级别日志消息。*/
mavlink_log_critical(&mavlink_log_pub, "[lxx]already running");
}
thread_should_exit = false; //表示线程不应该退出。
thread_running = true; //表示线程正在运行
daemon_task = px4_task_spawn_cmd("x",
SCHED_DEFAULT,
SCHED_PRIORITY_MAX - 5,
3000,
x_thread, //启动一个新任务（x_thread），可能是为了执行特定的线程函数，并传递其他参数。
&argv[2]);
return 0;
}
if (!strcmp(argv[1], "stop")) {
thread_should_exit = true;
}
mavlink_log_critical(&mavlink_log_pub, "unrecognized command");
return 0;
}
int x_thread(int argc, char *argv[])
{
main_task01 x;
x.run();
return 0;
}
终端打开PX4-Autopilot，再编译
make px4_fmu-v4_default
5.运行
运行仿真语句
make px4_sitl_default jmavsim
报错，因为make前面多打了空格
重新输入后
可以打开仿真
鼠标光标定位到终端最下方，输入“help”
还有PX4-Autopilot/boards/px4/sitl里面的default.cmake 也要添加alxx
再编译
make px4_fmu-v4_default
启动仿真
make px4_sitl_default jmavsim
运行
help
笔者定义的线程是x，在最后
运行
x start
输出.msg文件里定义的数据
listener gps_msg
6.添加自启动
文件所在位置：PX4-Autopilot/ROMFS/px4fmu_common/init.d
打开文件 rc.mc_apps
翻至最下方，在最下方添加 自己的线程名 start ，笔者定义的线程是x，所以在最下方添加的内容如下
保存文件。终端打开px4源码，先清空之前编译的内容。
在Linux中，make clean 是一个常用于管理源代码编译过程的命令。这个命令通常定义在Makefile文件中，是make工具的一个标准目标。make clean的主要作用是清除之前编译过程中产生的所有编译和链接产物，比如对象文件（.o文件）、编译生成的可执行文件以及其他中间文件。这样做的目的是为了确保下一次编译是从一个干净的状态开始，避免由于旧的编译产物导致的潜在问题。
在进行源代码的编译时，尤其是在进行多次编译或者修改了源代码后，使用make clean可以保证新的编译不会受到之前编译产物的影响，从而减少编译错误和问题。然而，需要注意的是，执行make clean后，之前编译生成的所有文件都会被删除，所以在执行这个命令之前要确保不再需要这些文件。
make clean
编译
make px4_fmu-v4_defaulr
启动仿真
make px4_sitl_default jmavsim
线程已经启动了，打印了消息
观察数据
listener gps_msg
