到深圳这个城市已经4个月了。
1、工作
将感受范围缩至个体，周一、周二、周四需要加班到21:00 – 21:30左右，这几个日期9点可以到食堂领东西，即至少要加班到21:00点~通常这几天是晚上19:30到公司开始加班，即加班一个半小时左右，但感觉还是挺累的……周三通常正常下班，即18:00，如果加班到20:30，可以领一小份水果，周五一般不加。之前工作强度还好，周末有时还想着看点儿新东西，目前是没啥精力了。
新项目9月15日要进行评审，其中有几个点分到我这，后续也会作为我转正答辩的考核点。这样工作上至少一个半月的时间就确定的差不多了，即时间到了10月1左右，先放个国庆假，剩下再议。
2、对机械臂控制器软件的一点儿想法
控制器软件里面可以划分N多个模块，像解释器模块，运动控制模块，通讯模块，总线模块，算法模块，插件体系等。
先整体说下机器人软件结构，一般是C/S模型，Server作为控制器里的通讯模块。Client UI端通常用于编写机器人控制指令，显示机械臂的一些状态，配置一些机器人参数。控制器软件通常作为承上UI启下算法的地位，任何现场问题都可以给到控制器来排查。毕竟上位机UI只是get显示数据和set设置参数。
解释器模块：一般用于运行用户编写好的机械臂控制指令，自研或者使用lua、python等解释器。工业机器人解释器一般需要支持单步、断点调试、任意行启动等，类似一些IDE的功能。
通讯模块一般指server，实质是网络通讯。近些年节卡机械臂使用平板电脑作为示教器，这里的server扩增websocket server。
总线模块，机械手与工业自动化密不可分，那么工业上广泛使用的总线则必然要支持，除非你的产品不想进入车企。德国西门子PLC profinet，日本欧姆龙PLC Ethernet/IPI，运控领域德国倍福EtherCAT。机械臂各个关节之间使用etherCAT通讯也很多，扩展外部轴大多也是etherCAT。同时这些总线作为主从站，也是单独的总线模块。
运控模块主要特点是其实时性的保证，与算法模块频繁交互、数据传递。对于数据传递如算法模块反馈机械臂位姿信息，如位置、姿态、关节角等，以及一些IO信息，这里面位姿信息实时反馈，越快越好，但是过于频繁会占用较多的带宽，需考虑；IO状态有变化时才需反馈，这些可以考虑统一进行设计；
工业机械人有个运动内核，一般可能是个独立进程，应该是抄国外的……后面UR机械臂直接集成到控制器里了，开启新软件结构。
插件体系：主要用来解耦，控制器与上位机都用的到。否则所有改动都在控制器里，麻烦的一批。那具体如何解耦呢？可以带着具体问题来讨论下~
3、股市
7月份居民存款搬家了1.1万亿，增量资金啊。这几个月都是高仓位，上周更是达到了近乎满仓的程度，然而结果却是满仓躲牛市……白酒,比亚迪,芯片。芯片如果近期能到10个点左右就卖掉吧，虽然到了3700点，因为没赚啥钱其实也没啥感觉，有盈利上网及时止盈吧，另外搞个2~3万考虑冲下券商。回头看今年的操作，4月份大跌，逆势而上买入，小赚止盈跑路，后续没赶上比亚迪大涨；前些日子看见白酒大跌，分开入手，近日卖掉止盈，10个点左右；金山办公回本卖出，解套一部分；万华化学解套中；之前买了券商，没等到近日大涨，7月不亏卖掉，总体除了金山办公补仓位置不咋好(补仓位置已经卖出)，操作没啥大问题。除了万华化学是去年抄在山顶上了。之前几万块炒股感觉钱不够用，后面10几万还是不够用，现在几十万仍然不够用，因为资金不同，选择就不同，也许以后百万还是不够用……
人的苦恼至少有一些是贪婪造就的吧，耐心持仓，注意风险，不在于赚多少，一定要减少进坑。不能想着赚快钱。
4、未来畅想
之前想着开三轮下乡卖菜，现在已经想全国自驾旅行了，开三轮全国卖菜？？？见得多才能更开阔吧。
未完待续……
欢迎关注，希望大家都可以坚持到不为生存打工的时候……