这篇文章是将 FreeRTOS移植到STM32F103RCT6 详细流程。
创建用于移植的根文件夹，如 FreeRTOS-F103。也可以命名为别的名称。
进入 FreeRTOS-F103 文件夹，在其内创建以下几个子文件夹：
apps，doc，drivers，FreeRTOS，libs，project。用于存放项目文件。
- 从
STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0\Project\STM32F10x_StdPeriph_Template中复制以下四个文件到apps文件夹：main.c，stm32f10x_conf.h，stm32f10x_it.c，stm32f10x_it.h。
在
doc文件夹下创建新文件readme.txt，用于项目说明。
在
drivers文件夹下创建两个子文件夹inc和src。用于存放项目的驱动头文件和源文件。
复制
FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source下的全部文件和文件夹到 FreeRTOS 中。其中portable文件夹中只保留keil、MemMang和RVDS三个文件夹，其余都删除。
复制
STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0\Libraries下的全部两个文件夹到libs文件夹下。
打开
Keil，新建新项目demo，保存到project文件夹下。
选择设备为 STM32F103RC。
将默认目标 Target1 更改为
demo，并对demo目标进行分组，并为各组添加文件。
添加 FreeRTOS-F103\FreeRTOS\portable\MemMang\heap_4.c 到 FreeRTOS_PORT 组。
- 添加全局宏：
STM32F10X_HD,USE_STDPERIPH_DRIVER。添加头文件路径：
..\apps;..\drivers\inc;..\FreeRTOS\include;..\FreeRTOS\portable\RVDS\ARM_CM3;..\libs\CMSIS\CM3\CoreSupport;..\libs\CMSIS\CM3\DeviceSupport\ST\STM32F10x;..\libs\STM32F10x_StdPeriph_Driver\inc。
- 打开
main.c文件，删除以下这些行：24行，27~ 37行，45~ 69行，73行，76~ 82行，100~ 159行，170~186行。这些行是项目模板中与验证板相关的代码，用不着，删除它们。
删除后的样子：
- 编译。报错：
..\FreeRTOS\include\FreeRTOS.h(98): error: #5: cannot open source input file "FreeRTOSConfig.h": No such file or directory
这是缺少FreeRTOSConfig.h头文件。从FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil下复制FreeRTOSConfig.h头文件到FreeRTOS-F103\FreeRTOS\include下。
再次编译，通过。
另外还得更改三个中断处理函数名称。
port.c中定义了三个中断处理函数，它们与默认的一一对应，为了在产生这三个中断时能执行port.c中定义的中断处理函数，需要对启动文件startup_stm32f10x_hd.s中的三个中断处理函数进行对应更改：
SVC_Handler改为vPortSVCHandlerPendSV_Handler改为xPortPendSVHandlerSysTick_Handler改为xPortSysTickHandler
- 再次编译，通过。至此，移植 FreeRTOS 到 STM32F103RC 完成。
- 测试移植的 FreeRTOS 系统。测试代码通过在启动任务中创建一个LED_R 灯闪烁任务，一个蜂鸣器间断鸣叫任务，来测试系统移植后能否正常工作。首先更改
main.c。
在
drivers/src中添加led.c、beep.c，在drivers/inc中添加led.h、beep.h，在apps下添加test_task.c、test_task.h。这些文件见附件。
将
led.c和beep.c添加到drivers组，将test_task.c添加到apps组。
- 编译，通过。烧录后能看到
LED_R灯闪烁，蜂鸣器间断鸣叫，说明系统能正常运行。