Ubuntu18.04安装ROS-Melodic

一、配置镜像源

​1.1 设置源​

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

​1.2 设置公钥

最好先挂上梯子，减少下面配置过程中因为网络问题出现的错误：

export http_proxy=http://172.17.216.239:7897

export https_proxy=http://172.17.216.239:7897

172.17.216.239是主机ip，7897是代理端口，要根据你的实际情况来设置

​然后配置公钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如果密钥服务器连接有问题，可以使用 curl 方式：

sudo apt install curl
curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

​1.3 更新软件包列表​

sudo apt update

二、安装 ROS

​2.1 安装完全版​

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

​2.2 设置环境变量​

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

​2.3 下载相关依赖​

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

​2.4 rosdep 初始化​

sudo rosdep init

​2.5 rosdep update​

rosdep update

三、检验是否安装成功

第一个终端运行 

roscore

第二个终端运行 

rosrun turtlesim turtlesim_node

第三个终端运行 

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

可以正常通过方向键来控制小海龟的移动。