RTK运行方式与核心技术
RTK系统通过基准站（Base Station） 和移动站（Rover，即无人机） 的协同工作来实现高精度定位。其核心运行流程与关键技术可以概括如下：
为了实现上述流程并保证其可靠性，RTK模块融合了多项关键技术：
技术难点与挑战
即便有了强大的技术组合，在实际应用中，RTK模块仍会面临一些挑战：
1.信号遮挡与多路径效应：
城区/峡谷作业：高楼林立的环境下，卫星信号容易被遮挡，并且玻璃幕墙等容易反射信号，产生多路径效应，导致定位偏移（可达5-30米）。
林区作业：茂密的树冠会衰减和遮挡信号，虽然多频段信号能一定程度缓解，但在植被极度茂密的地区，仍可能频繁触发IMU辅助模式，对IMU性能提出挑战。
2.强磁场与电磁干扰：
在高压线、变电站附近巡检测绘时，强电磁场会干扰电子罗盘和磁力计的正常工作，可能导致航向计算错误。
解决方案：采用双天线测向技术（如大疆D-RTK方案），通过解算两个GPS天线的矢量来获取精确航向，替代易受干扰的磁力计。
3.环境适应性与可靠性：
电离层活动：剧烈的电离层活动会增加信号误差，影响RTK的收敛速度和精度稳定性，有时可能导致高程误差突增。
气象条件：雨雪天气会增加大气延迟误差（降雨导致误差增加3-5倍），雪层还会吸收2.4GHz信号。
温度影响：极低温度（如-30℃）可能使陶瓷天线效率下降40%。
4.资源约束与优化：
算力平衡：无人机飞控处理器算力有限，需对复杂的卡尔曼滤波算法进行优化，以满足实时性要求（解算延迟需控制在20ms内以避免明显位移）。
功耗约束：GNSS模块全功率运行功耗较高（>200mW），对于长航时或太阳能无人机，需采用间歇定位模式（如从1Hz降至0.1Hz）以节能。
RTK模块的选型与使用建议
1.使用设置注意事项
网络RTK与自建基站：网络RTK（通过4G网卡接收千寻、CORS等服务的差分数据）方便，但依赖网络覆盖。在无网络地区，需自架基站（如D-RTK 2基站），但增加了部署成本和时间。
固件升级：定期检查并升级RTK模块固件，以获取性能提升和支持新功能（如u-blox模块升级固件可增加北斗支持）。
天线放置：天线应架高，确保30度仰角以上无遮挡，并远离无人机上的大功率设备（如图传、数传天线），以减少射频干扰。
2.定位状态监控：飞行时务必关注地面站软件显示的RTK状态：
NONE (无定位) / SINGLE (单点定位)：精度米级，不可用于高精度作业。
FLOAT (浮点解)：精度分米级，初步收敛，但需谨慎。
FIX (固定解)：厘米级精度，方可执行高精度任务。
