相机标定

目的：求解三维物体与其在二维图像中对应点的相互关系，求解这个关系的过程叫相机标定。
主要求解过程为：世界坐标系(3维)->相机坐标系(3维)->物理坐标系(2维)->像素坐标系(2维)。
说明：物理坐标系与像素坐标系统称图像坐标系。其中，Xw是world世界坐标系 Xc是camera相机坐标系，u，v为像素坐标。
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1.基础概念

2.世界坐标系到相机坐标系

原理：对世界坐标系三个轴进行旋转，再平移。


目的是让物体的三维坐标系转化到相机的平面坐标系中（三维 ），通过将世界坐标系旋转+平移，实现世界坐标系与相机坐标系的重合。

3.相机坐标系到图像坐标系

4.总结

镜头畸变

手眼标定

目的：用来获取相机坐标系和机器坐标系之间的关系，类似于人，人眼看到物体后，指挥手进行抓东西。

1.eye to hand

2.eye in hand