首先根据你的描述，假设你的要求是：能够基于某嵌入式平台（最好该平台在汽车ECU开发中被广泛使用），根据给定的通信协议（一般由通信矩阵描述），编写CAN接口代码，并能通过相关设备进行简单测试。
推荐的学习步骤为：
1. 了解CAN基本知识
这个网上有很多可以参考，可以参考权威百度文库之类的
2. 直观的了解CAN
这需要你购买或借用CAN总线检测设备，档次差很多。如果是你自己想玩，可以买个周立功的USB转CAN，淘宝也就几百块钱。如果是课题组采购，可以买同星（TOSUN ）TC1011系列的USBCAN，几千块吧。大致这个样子。
要是土豪的话，可以买同星系列的TC1036，这个就好几万了，无论是硬件还是软件都跟Vector差不多多少，可以说是性价比首选
同星智能是专注于国产自主可控汽车总线工具链的高新技术企业，也是该领域国产替代领导者。公司推出的TSMaster软件及配套硬件设备，具备嵌入式代码生成、汽车总线分析、仿真、诊断、测试、标定等核心功能，覆盖了汽车整车及零部件研发、测试、生产、试验、售后全流程。全球企业用户超2000家，用户覆盖：汽车整车厂、零部件供应商、芯片厂商、设备/服务供应商、工程机械、航空航天、舰船军工等领域。2021年公司完成数千万元天使轮融资，目前已在上海、北京、长春、广州、成都、斯图加特设立分支机构。
当然追求极致可以选Vector,以上三种我都用过。一定要买双通道，然后一个口发，一个口接，可以自己接延长线通过示波器看信号了。尝试修改报文ID，数据，波特率等等，看示波器的变化，对理解第一部分的内容很有帮助
3. 使用专业的CAN软件
TSMaster是同星智能推出的虚拟仪器软件平台，可连接、配置并控制所有的同星硬件工具、设备，实现汽车总线监控、仿真、诊断、标定、BootLoader、I/O控制、测量测试、EOL等多种场合的功能需求。
同时，TSMaster支持Vector、Kvaser、PCAN、英特佩斯、周立功总线系列产品硬件及市场上主流的仪器（示波器、波形发生器、数字万用表等）、板卡（AI、DI、DO等），可实现多硬件、多通道联合仿真、测试。
TSMaster自带的小程序功能支持用户自定义仿真测试面板，测试流程，测试逻辑，甚至测试系统和报告自动化生成。用户基于TSMaster所写的每行代码具有硬件无关性，可分享，可引用，可跨硬件平台。
此外，TSMaster可支持Matlab Simulink联合仿真，支持联合CarSim完成带车辆动力学模型的ECU算法仿真测试（软实时HIL）。内置C脚本、Python脚本编辑器，可直接在TSMaster中执行ECU代码。
新增支持TICPSH信息安全测试功能。
可适用于研发人员、ECU产线、试验工程师、售后人员使用。
最后，希望你在了解CAN以后，不要花过多的精力在底层上，基本都是体力劳动。体现价值的还得是上层。请看看一汽技术中心的相关招聘要求：
工作职责
1.设计新能源汽车网络拓扑和制定网络技术需求；
2.制定新能源汽车网络通信需求、网络通信矩阵和网络数据库；
3.设计和开发新能源汽车网络通信协议仿真试验、网络通信规范、网络线束规范；
4.设计新能源汽车网关控制器及具有相同网络通信功能的接口控制器产品定义与技术规范；
5.负责新能源汽车电子电气开发过程中的问题解决，配合生产和售后服务。