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说明：

本教程主要介绍Turtlebot4的网络配置

相关设备

TurtleBot4机器人套件：采购地址

Create® 3底盘配置

开机后，同时按下Create® 3按钮1和2，直到光环变为蓝色

Create® 3 现在处于AP模式，使用笔记本或手机连接到名为“Create-XXXX”的WiFi网络
在浏览器中进入192.168.10.1的页面，同时点击左上菜单栏的Connect标签页

输入当前使用的WiFi名称和密码，然后点击Connect
当底盘连接上Wifi后，会播放一段铃声
同时在远程PC上，输入以下命令检查下底盘是否成功连上WiFi

$ ros2 topic list
/battery_state
/cmd_audio
/cmd_lightring
/cmd_vel
/dock
/hazard_detection
/imu
/interface_buttons
/ir_intensity
/ir_opcode
/kidnap_status
/mouse
/odom
/parameter_events
/robot_state/transition_event
/rosout
/slip_status
/static_transform/transition_event
/stop_status
/system_monitor/transition_event
/tf
/tf_static
/wheel_status
/wheel_ticks
/wheel_vels

正常配置成功情况下，终端上会显示以上内容

树莓派pi配置

第一次启动时，树莓派会启动AP模式，使用远程PC连接到树莓派的WiFi网络
树莓派的WiFi网络名称为Turtlebot4，密码也为Turtlebot4

注意：树莓派4的AP网络为5G频段，使用的远程PC需要支持5GHz WiFi才能连接上WiFi

树莓派的默认用户名为 ubuntu，密码为turtlebot4
在/usr/local/bin目录中会有一个名为 wifi.sh 的脚本，可以用来配置树莓派的 WiFi：

## 模板
$ sudo wifi.sh -s '<WIFI_SSID>' -p '<WIFI_PASSWORD>' -r <REGULATORY_DOMAIN> && sudo reboot

## 示例
$ sudo wifi.sh -s 'ChuangKeZhiZao' -p '12345678' -r 'CN' && sudo reboot

REGULATORY_DOMAIN为你当前所处的国家/地区。中国：CN、美国：US、加拿大：CA、英国：GB，德国：DE，日本： JP3，西班牙：ES。如需完整列表，请单击此处

重启后，正常情况下，TurtleBot 4上的显示屏将会显示其当前的ip地址

对于TurtleBot 4 Lite，需要通过在远程PC上查看/ip话题内容来获取当前树莓派的ip地址

$ source /opt/ros/galactic/setup.bash
$ ros2 topic echo /ip

如果AP模式,可能没有正确配置到wifi,也可以使用有线配置,用网线路由器和树莓派的网口,树莓派会自动获取ip
- 确认设备方法一: 通过访问路由器主页查看自动获取IP的列表清单,查看主机名为ubuntu的设备对应的IP
- 确认设备方法二: nmap查找主机名为ubuntu的设备对应的IP
可以尝试使用nmap方式搜索当前网段所有ip地址

## 将下面的 192.168.1 替换为你当前使用的子网
$ nmap -sP 192.168.1.0/24

找到 IP 地址后，您现在可以使用它通过ssh连接回树莓派上

## TB4的树莓派的默认用户名为 ubuntu ，密码为 turtlebot4
$ ssh ubuntu@xxx.xxx.xxx.xxx

如果需要将树莓派重新设置为AP模式，则运行以下命令

$ sudo wifi.sh -a

如果需要设置固定ip，可根据以下方式来设置

注意：如果固定ip设置失败，可能会导致无法再连接到本地网络。此时需要用有线连接方式去重新连接本地网络

[TurtleBot SBC] 远程进入到树莓派，修改/etc/netplan目录下的50-cloud-init.yaml文件

$ sudo vim /etc/netplan/50-cloud-init.yaml 
network:
    version: 2
    ethernets:
        eth0:
            dhcp4: true
            optional: true
            addresses: [192.168.185.3/24]
        usb0:
            dhcp4: false
            optional: true
            addresses: [192.168.186.3/24]
    version: 2
    wifis:
        renderer: NetworkManager
        wlan0:
            optional: true
            access-points:
                ChuangKeZhiZao:
                    password: 12345678
                   # mode: ap
                   # band: 5GHz
            dhcp4: true

主要是修改wlan0部分的设置，修改示例参考下图，根据当前使用的子网来设置固定Ip和网关

network:
    version: 2
    ethernets:
        eth0:
            dhcp4: true
            optional: true
            addresses: [192.168.185.3/24]
        usb0:
            dhcp4: false
            optional: true
            addresses: [192.168.186.3/24]
    version: 2
    wifis:
        renderer: NetworkManager
        wlan0:
            optional: true
            dhcp4: no
            dhcp6: no
            addresses: [192.168.0.41/24]
            gateway4: 192.168.0.1
            nameservers:
                    addresses: [223.5.5.5, 8.8.8.8]
            access-points:
                ChuangKeZhiZao:
                    password: 12345678
                   # mode: ap
                   # band: 5GHz

修改后保存，重启树莓派

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