【DIY】树莓派ROS智能小车

最近手里有一辆 clb 的树莓派ROS履带小车，不过放了好久，功能有点问题，最近打算把小车重新拆装、清洗，软件也重新刷写，然后顺便记录以下功能调试的过程。

一、简介

记得以前大家玩智能小车基本是以STM32为主控，搭配摄像头、超声波雷达等传感器，但随着自动驾驶开始热起来后，大家都开始用树莓派、ROS系统、激光雷达这些部件来组装一辆智能小车了。

或许是教育方面的引导，一辆智能小车就类似于自动驾驶的原型系统，STM32下位机是汽车ECU的缩影，而树莓派/Jetson是自动驾驶车辆计算平台的缩影，学习激光雷达感知、摄像头感知，路径规划，下位机通讯与执行等功能。

二、机械部分

拆散后的履带小车车架如图所示：

背面（包含电池、电机）：

车架整体图如下（由6部分零件组成）：

组装好的车架如下：

三、电气部分

安装STM32驱动板，接上电源和电机。

四、软件部分

树莓派安装Ubuntu Mate系统，然后安装ROS：

安装ssh，使得可以远程调试：

sudo apt-get install openssh-server
sudo systemctl start ssh
sudo systemctl enable ssh

五、功能调试

• 控制底盘运动
• 激光雷达测试及SLAM
• 相机测试及物体检测
• 路径规划与运动控制

这个博主有详细记录功能调试过程：创乐博机器人调试

以上。