1、这个代码不要通过git 下载（其他的我仿真过程直接git源码是ok的，不晓得这个是啥子原因），直接去github 中下载这个包的压缩包，这个下载时编译文件会缺失部分代码。我当时是sdf_tools 同级的cmake 文件缺失代码。
２、如果遇到报错nlopt相关，先安装，如果我们环境中已经安装了，还是报错，那么将src下的CMakeLists.txt 文件下使用查找和替换将NLopt改为nlopt。很大可能是这个原因。
３、如果遇到某些库没有安装，
比如报错 Could not find a package configuration file provided by "moveit_core" with any of the following names:
moveit_coreConfig.cmake
moveit_core-config.cmake
sudo apt-get install ros-melodic-moveit-core对于其他库，也是使用这个命令，注意替换后面的包的名字。
４、以下报错一定会存在，第三章的内容已经是17年的代码了，由于OpenCV的版本从 opencv2 到 opencv3 再到 opencv4 的升级过程中，对于 cv::Mat, CvMat 和 IplImage 之间的相互转换关系操作一直在变化中。源码编译的时候，需要根据实际的编译环境 opencv 的版本来调整相应的代码。
CMake Error at /home/cora/catkin_ws/build/Btraj/third_party/sdf_tools/cmake/sdf_tools-genmsg.cmake:14 (add_custom_target):
add_custom_target cannot create target "sdf_tools_generate_messages"
because another target with the same name already exists. The existing
target is a custom target created in source directory
"/home/cora/catkin_ws/src/grad_traj_optimization/third_party/sdf_tools".
See documentation for policy CMP0002 for more details.
Call Stack (most recent call first):
/opt/ros/melodic/share/genmsg/cmake/genmsg-extras.cmake:307 (include)
Btraj/third_party/sdf_tools/CMakeLists.txt:37 (generate_messages)
解决办法：代码改为新的标准方式：
auto urdf_model = std::make_shared<urdf::Model>();
urdf_model->initString(GenerateSDFComputeBotURDFString());
// Make the SRDF model
auto srdf_model = std::make_shared<srdf::Model>();
srdf_model->initString(*urdf_model, GenerateSDFComputeBotSRDFString());
// Make the planning scene
planning_scene_ptr_ = std::make_shared<planning_scene::PlanningScene>(urdf_model, srdf_model);
５、现在编译已经是可以通过了。接下来可以按照仿真命令进行仿真。
本文参考了在OpenCV-3.4.9的环境中编译 Prometheus 和prometheus_px4（填坑实录）_beegreen的博客-CSDN博客感谢vslam专栏文章。