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一、工作空间

二、创建工作空间

1）创建工作空间

1.创建catkin_ws

2.将当前文件夹初始化为workspace的文件夹

2）创建功能包

1.功能包

2.运行功能包里的程序

一、工作空间

存放工程开发的相关文件的文件夹

src：代码空间

build：编译空间

devel：开发空间

install：安装空间

二、创建工作空间

1）创建工作空间

1.创建catkin_ws

创建catkin_ws文件夹

mkdir catkin_ws

进入catkin_ws文件夹

cd catkin_ws/

 在catkin_ws文件夹下创建src文件夹

mkdir src/

进入src文件夹

cd src/

2.将当前文件夹初始化为workspace的文件夹

catkin_init_workspace

回到根目录进行编译

回到根目录

cd ..

编译

catkin_make

 如果想产生install文件夹 ，使用以下指令

catkin_make install

2）创建功能包

 功能包一定要放在src文件夹中

1.功能包

进入src文件夹中

cd src

创建功能包

catkin_create_pkg 功能包名 依赖文件（相当于C语言中的#include）

catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs

编译功能包

回到catkin_ws工作目录下

cd ..

编译

catkin_make

2.运行功能包里的程序

设置工作空间环境变量,让系统找到工作空间

source devel/setup.bash

在通过其他方法运行，下一讲介绍