(我所使用的版本是Ubuntu20.04，安装ros请参考链接https://blog.csdn.net/qq_46106285/article/details/120982412?spm=1001.2014.3001.5502)

第一步：启动roscore

roscore

启用roscore后的截图如下：

 下面对这个运行结果的解读：

       第一行中这个运行结果产生的日志文件保存在了/home/g/.ros/log.........（偷懒了，没写全）我们可以使用cat指令去查看这个文件。第二行中大意是检查了磁盘的使用情况。第三行的大意为可以用ctrl+c用来中断这次检查。第四行为磁盘检查完毕，使用量<1GB。第五行的意思是启动了一个roslaunch server的服务，这个服务启动在该网址上，端口号为37893。下面一行为所安装ros的版本号是1.15.14。

       在下面的summary中的PARAMETERS中主要说明的是你使用的ros版本号和版本名；NODES中表明它是启动了一个新的master结点，这个master的进程pid为3700，下面是所使用的网址及所与之同步的/rosout的话题（只要启动roscore就会自动产生的话题）。

第二步：新建一个终端（ctrl+alt+t）使用rosrun turtlesim

rosrun turtlesim

  在命令行输入rosrun turtlesim指令，连续敲击俩次Tab键后会出现以下四种可执行文件。

1、使用rosrun turtlesim draw_square可以将小乌龟召唤出来并使小乌龟循环画方形

rosrun turtlesim draw_square

 2、使用rosrun turtlesim mimic

rosrun turtlesim mimic

turtlesim 中这个可执行文件是 mimic。它的作用是让一个海龟复制另一个海龟的动作。（下一篇文章中使用）

3，我们在这里是使用小乌龟的结点程序rosrun turtlesim turtlesim_node就可以看到小乌龟出来。 召唤出小乌龟后的界面如图：

注意点：在这一步可以直接使用rosrun turtlesim turtlesim_node，我是为了偷懒命令太长记不住所使用的下策 。

第三步：再次新建一个终端，使用rosrun turtlesim turtle_  teleop_key（启动键盘操作结点）

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

   在命令行输入这一步之后就可以按键盘的上下左右键对小乌龟的运动方向进行改变。

（画的有点丑，多多包涵哈！）

 能召唤出小乌龟并且小乌龟能正常操作，证明ros安装成功。

详细的分析代码在下一篇文章中，请各位看官老爷移步查看！