CAN通信与SPI
一、半双工、异步通信、以差分形式通信的CAN
CAN协议有两个标准：高速通信标准ISO11898，针对通信速率为125kbps~1Mbps；低速通信标准ISO11519-2，针对通信速率为125kbps以下的低速通信。
1.1 CAN 的特性
① 多主控制：总线空闲时，所有单元都可发送消息，而两个以上的单元同时发送消息时，根据标识符(帧ID）, 非地址)决定优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消息ID的每个位进行逐个仲裁比较（该仲裁机制是利用“如果总线上同时出现显性电平和隐形电平，总线的状态会被置为显性电平”这个特性进行仲裁。）。仲裁获胜(优先级最高)的单元可继续发送消息，仲裁失利的单元则立即停止发送而进行接收工作。
② CAN物理层的形式主要分为闭环总线和开环总线。闭环通讯网络是一种高速、短距离网络，它的总线最大长度为40m，通信速度最高1Mbps，总线的两端各要求有一个"120欧"的电阻；开环总线网络是低速、远距离网络，它的最大传输距离10km，最高通讯速率为125kbps，两根总线是独立的、不形成闭环，要求每根总线上各串联有一个"2.2千欧"的电阻。
③ 具有错误检测/错误通知和错误恢复功能。
④ 故障封闭功能。CAN可以判断出错误的类型是总线上数据错误(如外部噪声等)还是持续的数据错误(如单元内部故障、驱动器故障、断线等)。由此功能，当总线上发生次序数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上隔离出去。
⑤ 多节点。
⑥CAN总线协议的物理层只有1对差分线，在一个时刻只能表示一个信号，所以对通讯节点来说，CAN通讯是半双工的，收发数据需要分时进行。
1.2 CAN 的数据帧
1.3 通过波形了解CAN网路通信
http://t.csdn.cn/MrD5E
在can的协议中当连续出现5个高电平时就需要插入一个低电平；
在can协议中将CAN_H和CAN_L的差值为高电平时定义为显性，逻辑上表示为0，为低电平时定义为隐形，逻辑上表示为1。
引用来源：https://blog.csdn.net/woshizuopie/article/details/115511247
二、串行、全双工、同步、短距离的SPI
2.1 SPI的特点
SPI主要以主从方式通信。这种模式通常只有一个主机和一个或者多个从机，标准的SPI是4根线，分别是：
MISO（SDI）：主设备数据输入，从设备数据输出；
MOSI（SDO）：主设备数据输出，从设备数据输入；
SCLK：时钟信号，由主设备产生，只能由主设备控制；
SSEL（CS、SS）：从设备片选使能信号，由主设备控制，通常是低电平有效信号。如果从设备是低电平使能的话，当拉低这个引脚后，从设备会被选中，主机和这个被选中的从机进行通信。
原文链接：https://blog.csdn.net/woshizuopie/article/details/115511247
2.2 工作模式
2.2.1时钟极性(CPOL)
通信的整个过程分为空闲时刻和通信时刻，如果SCLK在数据发送之前和之后的空闲状态是高电平，那么CPOL=1；如果空闲状态SCLK是低电平，那么CPOL=0。
2.2.2 时钟相位(CPHA)
由工作模式确定值
CPHA=1，一个时钟周期的第一个沿上表示数据的发送，CPOL=1为下降沿，CPOL=0为上升沿。然后，数据的采样就是在这个时钟周期的下一个沿上，CPOL=1为上升沿，CPOL=0为下降沿。
CPHA=0，一个时钟周期的第一个沿上表示数据的采样，CPOL=1为下降沿，CPOL=0为上升沿。然后，数据的发送就是在这个时钟周期的下一个沿上，CPOL=1为上升沿，CPOL=0为下降沿。
SPI由时钟极性(CPOL)和时钟相位(CPHA)分为4个工作模式
模式0：CPOL=0，CPHA=0：此时空闲态时，SCLK处于低电平，数据采样是在第1个边沿，所以数据采样是在上升沿，数据发送是在下降沿。
模式2：CPOL=1，CPHA=0：此时空闲态时，SCLK处于高电平，数据采样是在第1个边沿，所以数据采样是在下降沿，数据发送是在上升沿。
模式1：CPOL=0，CPHA=1：此时空闲态时，SCLK处于低电平，数据发送是在第1个边沿，所以数据发送是在上升沿，数据采样是在下降沿。
模式3:CPOL=1，CPHA=1：此时空闲态时，SCLK处于高电平，数据发送是在第1个边沿，所以数据发送是在下降沿，数据采样是在上升沿。
如工作模式为3时发送0XEE，即时钟空闲时为高电平，在下降沿主设备进行数据发送，在上升沿从设备进行数据采样，进行波形分析时在上升沿读取数据，为1110 1110，为0xEE；
参考链接：https://blog.csdn.net/woshizuopie/article/details/115511247