前言

虽然librviz的API里面包含image_view.h的源文件，但是一直到noetic，ros都没有把image_view的共享库编译出来，没有办法，只能通过修改源文件，自己生成共享库。

这里需要特别注意，一直到我写这篇文章为止，librviz共享库依赖的都是OGRE1.9，如果你手动安装过OGRE，新的OGRE一定是v13版本以上的，那么需要把新的OGRE卸载了，如果你看不懂这段话，证明你没有安装新的OGRE，那就啥都不用做。

另一种方案

我看到过一种方案就是把接收到的sensor_msgs::Image转化为cv::Image，再用Qt的方法，把cv::Image转化为Qt::Image，因为一直到我写这篇文章之前，Qt都没有提供sensor::Image转化为Qt::Image的方法，这种方案是这样说的：

image_msg=msg;//sensor::Image msg
	cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr;
	cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::BGR8);
	QImage temp=Mat2QImage(cv_ptr->image);
	temp=temp.scaled(QSize(ui->image_display->width(),ui->image_display->height()));
	QPixmap pixmap = QPixmap::fromImage(temp);
  ui->image_display->setPixmap(pixmap);

这个方法的一个缺点是延迟大，容易掉帧，如果对于实时性要求比较高，这种方法几乎行不通。

新的方案

可能比较好的办法是用已经有的库，不用重复造轮子，rviz提供了rviz::ImageView类，但是不知道为什么，一直到noetic版本，ros都没有把ImageView的共享库编译出来，因此需要手动下载源代码，手动编译，源文件的地址是：https://docs.ros.org/en/kinetic/api/rviz/html/c++/image__view_8h_source.html
https://docs.ros.org/en/kinetic/api/rviz/html/c++/image__view_8cpp_source.html
分别是头文件和实现文件，但是直接下载下来是不能用的，需要做一些修改，修改完的文件托管在github。

使用方法

只需要把这两个文件放到合适的位置，你的CMakeLists.txt文件可以找到它们就行，这里我是直接把它们放在src文件夹下面（用ros的开发者都知道）。把image_view.cpp文件添加到可执行文件里面。

#include"image_view.h"

ImageVoew* image_show=new ImageView(ui->image_widget,"camera_topic","screenManger_name");

其中ui->image_widget是你在Qt里面预留的一个widget，"camera_topic"是你的相机话题，“screenManager_name"是ogre里面渲染窗口总控的名字，如果了解vtk和ogre的开发者就知道两者都是靠名称（id）来区分渲染对象的。因此如果开发者实例化多个相机显示，就需要设置不同的"screenManger”，以便渲染引擎可以区分。
相对于源码，我做了许多不涉及原理的修改，开发者可以对照两者的区别，为我提意见，但是类似于让Qt::Widget大小自适应图片分辨率等功能我都没有实现。。。

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