Python 快速实现栅格地图-2

通过上文Python 快速实现栅格地图可进行快速的地图搭建。如果需要添加一些始末点方便可视化，方法也比较简单。只需更改你的map_test地图中的值即可。

代码实现：

import matplotlib.pyplot as plt

import numpy as np

from matplotlib import colors

  
# 地图长，宽

map_w = 10
map_h =10

# 起、末点

S_point = [0, 0]
E_point = [9, 9]
  
G = np.zeros(map_w*map_h)
  
obs_num = int(G.size * 0.2)  # 障碍数量

obs_a = np.random.randint(low=0, high=G.size, size=obs_num)  # 随机产生障碍的索引

G[obs_a] = 1  # 障碍

map_test = G.reshape([map_w, map_h])  # 创建矩阵地图

  
cmap = colors.ListedColormap(['none', 'black', 'white', 'magenta', 'yellow', 'cyan', 'green', 'red', 'blue'])

  
#=============增加部分==============

map_test[S_point[0], S_point[1]] = 3
map_test[E_point[0], E_point[1]] = 5

plt.imshow(map_test, cmap=cmap, interpolation='nearest', vmin=0, vmax=7)

plt.show()

运行结果如下：

本质上就是对应上cmap上的值进行修改即可。如果不想随机的产生障碍，可以自己搭建一个二维数组，实现也相对简单，代码如下：

import matplotlib.pyplot as plt

import numpy as np

from matplotlib import colors

map_test =[ [4, 0, 0, 0, 1, 1, 0, 0, 0, 0] ,
            [0, 0, 0, 0, 1, 1, 0, 0, 0, 0] ,
            [0, 0, 0, 0, 1, 1, 0, 0, 0, 0] ,
            [0, 0, 0, 0, 1, 1, 0, 0, 0, 0] ,
            [0, 0, 0, 0, 1, 1, 0, 0, 0, 0] ,
            [0, 0, 0, 0, 1, 1, 0, 0, 0, 0] ,
            [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0] ,
            [0, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0] ,
            [0, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 5] ,
            ]
            
cmap = colors.ListedColormap(['none', 'black', 'white', 'magenta', 'yellow', 'cyan', 'green', 'red', 'blue'])

plt.imshow(map_test, cmap=cmap, interpolation='nearest', vmin=0, vmax=7)
plt.show()

运行结果如下：

总结：玩法多样，可通过改变输入的数组导入想要的地图进行后续测试的环境搭建，例如也可以导入二值化图片，生成栅格地图。