roslaunch mbot_gazebo view_mbot_gazebo_room.launchroslaunch打开更改gazebo world报错

我的环境是noetic + ubuntu20.04

具体是在运行古月居老师的roslaunch mbot_gazebo view_mbot_gazebo_room.launch出现的情况

报错内容

翻译第一个红色错误内容

[ERROR] [1660987953.572957513, 33.748000000]: SpawnModel: Failure - model name mrobot already exist.

[错误][1660987953.572957513，33.748000000]：SpawnModel:Failure-模型名称mrobot已经存在。 

说明我们的模型已经重复命名，打开我们运行的Launch文件

<launch>

    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="world_name" value="$(find mbot_gazebo)/worlds/room.world"/>
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="world_name" value="$(arg world_name)" />
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>

    <!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/gazebo/mbot_gazebo.xacro'" /> 

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 

    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    </node>

    <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/> 

</launch>

此文件中我们添加了

    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="world_name" value="$(find mbot_gazebo)/worlds/room.world"/>

最后一段加载机器人模型

 <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
 <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/> 

 打开我们添加的room.world文件对比后我们就会发现多添加了一次机器人模型

 Lunch文件最开始我们将room.world中的机器人模型添加进来,在最后我们又添加了机器人模型这样会导致机器人模型的重复

 方法一

重命名world或者launch文件里的robot模型，但这样会在同一个位置出现两个机器人模型

    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/> 

中的mrobot就是名称，更改即可

方法二

        删除Launch文件中加载机器人模型的代码

再一次运行launch文件会出现黄色代码的警告 

翻译一下可得缺少2个代码添加即可（room.world中）

<publishOdomTF>true</publishOdomTF>
<odometrySource>1</odometrySource>