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前言

一、配置环境

1.安装 Livox-SDK

2.编译livox_ros_driver驱动

二、设置网络

1.ipv4设置

2.启动livox_ros_driver驱动

前言

最近新到了一个livox-mid40，需要调试和使用，所以记录一下过程。
 

一、配置环境

必须安装ros、livox ROS 驱动程序livox_ros_driver、 Livox-SDK。

ros安装就跳过了，主要是后两个，如果需要安装ros，请看我同学的记录。

ubuntu18.04.6 安装 ROS melodic_yiwanzenmogou的博客-CSDN博客

1.安装 Livox-SDK

首先需要去github上面下载Livox-SDK-master包，如果通过gitclone，下的太慢了，还不如直接去github下载，这一步应该不难，直接搜就行了。

下好之后提取显示在home目录即可，没必要放在工作空间下面。

安装依赖

sudo apt install cmake

进入Livox-SDK-master包

cd build && cmake ..
make
sudo make install

基本不会出现问题，结束之后就算安装好了，so easy！

2.编译livox_ros_driver驱动

同样去github官网搜livox_ros_driver-master，下好之后提取显示在工作空间下的src里面，我的工作空间是robot_ws，所以先回到robot_ws下进行catkin_make编译

cd robot_ws
catkin_make

二、设置网络

注意，请使用静态连接，连接方法看手册就行

1.ipv4设置

如下就行

2.启动livox_ros_driver驱动

修改雷达IP

sudo ifconfig eth0 192.168.1.50

然后在工作空间robot_ws 下面执行ros驱动

source ./devel/setup.sh
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch bd_list:="0TFDJBG0019XF41"

注意：最后面的是广播码，每个雷达都不一样，一定相匹配，不然rviz没反应。至此就可以看到点云数据了。

 如果最后一步无法在rviz中查看到点云，则需要再次修改雷达ip：

sudo ifconfig eth0 192.168.1.50

好的勒，这就算能驱动livox-mid40了，后续的录制bag、建图以及开发到时候在跟进。