关于菜菜的我决定开源一个ROS/SLAM仓库的二三事

仓库地址：

GitHub - anxixu0101/ros_code: 一些关于ros/C++从入门，进阶，到修仙的代码一些关于ros/C++从入门，进阶，到修仙的代码. Contribute to anxixu0101/ros_code development by creating an account on GitHub.https://github.com/anxixu0101/ros_code

这个仓库是干什么的呢？：

仓库主要包含一些常用的ROS/SLAM相关的工具性代码，小到比如ros消息的发布接收，pcl的读取与储存，ros对pcl的发布等等，大到2DSLAM/3DSLAM的初步实现，如何可视化SLAM操作界面（QT）等等。力求让广大初学者们直接copy就能用，每个模块的代码量可能不会太多，但是肯定会有用。菜鸡如我，因为平时工作太忙了，所以只能周六周日来更新维护一下自己的小仓库，虽然我C++水平很菜，但是会尽量写出高质量代码的。

目前写了些什么呢？：

1. 高并发实现ros topic的接收和发送，laserscan进，pointcloud出。

 2. 雷达的实时点云转换成栅格地图（这部分代码是在小白学移动机器人的代码上修改的,谁还没抄过代码啊=_=|）

还打算写些什么

问的好，之后我的计划是这样的——

• pcl库的使用=====》pcd的保存以及发布到rviz显示
• 2D/3D点云信息的分割及特征信息的提取
• 点对点的icp实现以及基于曲率的icp实现
• 一个小型的3D激光SLAM系统
• QT 实现SLAM操作界面

感谢观看，本人还在学习中，发现问题恳请指出，感激不尽！！！！！！！