1 指令ros2 topic pub的潜规则

        在yaml格式输入的指令中，其格式中有某些细节需要注意；比如，一个小小的空格就能影响，本文是作者在执行此类命令时，发现的yaml格式中的“潜规则”。

在测试小海龟运动时，用指令：

ros2 topic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear:{x=5,y=5,z:0},angular:{x=0,y=0,z=3.14}}"

出现下面提示：

Failed to populate field: 'Vector3' object has no attribute 'x:5'

这是什么原因呢？是因为

2 正确的输入格式如下：

ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

3 对应的Python程序实现

        如：我正在尝试使用 RosAria 向 Pioneer P3-AT（编辑：3-AT 或 P3-AT，两个名称都使用）发送命令。我知道 RosAria 可以工作，因为当我在终端时，我可以使用以下命令移动机器人：

import rclpy
from geometry_msgs.msg import Twist

topic = rospy.Publisher('/RosAria/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
linear = [ 0, 0, 0 ]
angular = [ 0, 0, 0 ]
rospy.sleep(1) # waiting for subscribers
test = topic.publish(linear, angular)

又发生类似的错误提示，

Traceback (most recent call last):
File "robotControl.py", line 32, in startServer
  test = topic.publish(linear, angular)
packages/geometry_msgs/msg/_Twist.py", line 71, in serialize
buff.write(_get_struct_6d().pack(_x.linear.x, _x.linear.y, _x.linear.z, _x.angular.x, _x.angular.y, _x.angular.z))

AttributeError: 'list' object has no attribute 'x'

       当我使用集合或 numpy 数组时，也会出现同样的错误。如果我尝试以另一种格式（不是两个列表）发布值，则会给出不期望格式的错误。从任一列表中添加或删除条目也不能解决此错误。

以上代码请大家自己试试，看能否调通。