作者：禅与计算机程序设计艺术
1.简介
光流（optical flow）是一个计算机视觉领域里的一个重要概念。它描述了物体在不同图像中的位置变化，是图像分析中一个重要的技术。本文通过介绍光流计算的相关概念、方法、算法以及应用案例来阐述光流在计算机视觉中的作用和意义。本文将主要讨论以下几个方面：
① 光流相关概念：本文首先会介绍光流计算所涉及到的一些基本概念，包括相机运动、特征点、运动场等。
② 光流计算的方法：接下来介绍光流计算所用的主要方法，包括光流场估计、 Lucas-Kanade 法、Horn-Schunck 方法等。
③ 光流计算算法原理和具体实现：最后对这些算法进行详细介绍，并给出其相应的代码实现。
④ 光流计算在应用领域的典型案例：讨论一些最具代表性的应用案例，如运动估计、运动补偿、稀疏跟踪、多目标跟踪等。
⑤ 光流计算的未来发展和挑战：最后回顾光流计算的研究进展和未来研究方向。
2.光流相关概念
2.1相机运动
相机运动指的是相机在空间上的移动过程。由于相机的性能限制，无法制造出真实的微小运动，所以实际上相机的每一次观察，都伴随着相对于原点的位移，即相机运动。相机的运动可以由时间上的变化或者空间上的位移变化来表示。一般来说，时间上的变化叫做惯性运动（inertial motion），而空间上的位移变化叫做外界影响（external forces）。
通常，相机的空间位移（displacement）由其位姿参数（pose parameters）来描述。相机的位姿参数