（25）(25.7) ARK Flow开放源码光学流量和距离传感器

文章目录

前言

25.7.1 在哪里购买

25.7.2 与自动驾驶仪连接

25.7.3 附加说明

25.7.4 测试和设置

25.7.5 参数说明

前言

ARK Flow 开源光学流量和距离传感器(ARK Flow Open Source Optical Flow and Distance Sensor)是一种开源光学流量传感器，包括一个 Broadcom AFBR 激光雷达，使用 CAN 协议与自动驾驶仪通信。这可用于改进水平位置控制，尤其是在没有 GPS 的环境中。

25.7.1 在哪里购买

传感器可从 ARK Electronics 购买。

25.7.2 与自动驾驶仪连接

1. ARK Flow 使用 Pixhawk 标准 4 针 JST GH 调试线连接至 CAN 总线。

2. 将其他传感器插入 ARK Flow 的第二个 CAN 接口，即可连接多个传感器。

3. 建议的安装方向是电路板上的连接器朝向飞行器后部，如下图所示。

4. 将传感器连接到自动驾驶仪的 CAN 端口。

5. 设置 FLOW_TYPE = 6（DroneCAN）。

6. 设置 CAN_P1_DRIVER = 1 以启用 DroneCAN。

7. 设置 CAN_D1_PROTOCOL = 1 (DroneCAN)。

使用机载激光雷达：

1. 设置 RNGFND1_TYPE = 24（DroneCAN）。

2. 设置 RNGFND1_MAX_CM = 3000，将测距仪的最大测距范围设置为 30m。

25.7.3 附加说明

FlowHold 不需要使用测距仪。

可以通过设置传感器位置参数(sensors position parameters)来提高性能。例如，如果传感器安装在框架旋转中心向前 2cm、向下 5cm 的位置，则将 FLOW_POS_X 设置为 0.02，将 FLOW_POS_Z 设置为 0.05。

25.7.4 测试和设置

参见光学流量传感器测试和设置(Optical Flow Sensor Testing and Setup)。

25.7.5 参数说明

1、FLOW_TYPE：光学流量传感器类型

注意：更改后需要重新启动。

2、CAN_P1_DRIVER：与物理 CAN 接口一起使用的虚拟驱动程序索引

注意：更改后需要重新启动。

启用该选项可使用 CAN 总线。

3、CAN_D1_PROTOCOL：在虚拟驱动程序上启用特定协议

注意：该参数适用于高级用户。
注意：更改后需要重启。
启用该选项可启动将使用该虚拟驱动程序的选定协议。

4、RNGFND1_TYPE：测距仪类型

连接测距仪的类型。

5、RNGFND1_MAX_CM：测距仪最大距离

测距仪能可靠读取的最大距离（厘米）。