作者：禅与计算机程序设计艺术
1.背景介绍
人工智能领域里最火爆的方向莫过于自动驾驶了。自动驾驶技术可以帮助汽车、机器人甚至无人机等物体在完全依赖人的控制下实现自我运动。由于自动驾驶算法越来越复杂且具有极高的实时性要求，如何快速地开发出一款出色的自动驾驶系统是一个值得研究的问题。
最近，由谷歌、NVIDIA、优步等科技巨头联合推出的自动驾驶开源平台Carla已经成为人们关注的热点。它以免费开放的方式向外界呈现，并吸引了越来越多的科研工作者和开发者参与其中，逐渐成为整个自动驾驶领域的标杆。
本文将从以下几个方面来介绍自动驾驶领域的相关技术。 首先，将对自动驾驶领域的主要概念做一个简单的介绍，如激光雷达、毫米波雷达、传感器融合、传感器集成、计算机视觉、轨迹规划等；然后，重点讲述自动驾驶中关键的算法，如深度学习、卷积神经网络、强化学习、路径规划等；最后，使用Carla平台上开源的自动驾驶代码Carla Autonomous Driving Simulator（ADSimulator）搭建一个简单但完整的自动驾驶系统，并且展示它的功能。
2.核心概念与联系
2.1 自动驾驶系统概述
自动驾驶系统一般包括传感器和计算机视觉，以及底层驱动系统和控制系统。传感器包括激光雷达、毫米波雷达、相机等，计算机视觉包括车辆识别、目标检测等；底层驱动系统包括电机、变速箱、激光雷达等；控制系统包括路牌识别、预测和决策模块、障碍物检测等。自动驾驶系统以车辆的位置信息作为输入，输出控制指令，使汽车能够顺利地完成任务。
2.2 激光雷达
激光雷达就是一种能够探测到任何东西的远距离光源。当激光束从车窗射入时，激光雷达接收到的是