matlab碰撞检测

碰撞对象

collisionCylinder

使用CollisionCylinder创建以原点为中心的圆柱体碰撞几何图形。

CYL = collisionCylinder(Radius,Length)
CYL = collisionCylinder(___,Pose=pose)

CYL = collisionCylinder(半径,长度)创建具有指定半径和长度的圆柱体碰撞几何体。圆柱体与自身固有坐标系的轴对齐。圆柱的侧面位于z轴方向。固有坐标系的原点在圆柱体的中心。

CYL = Collision Cylinder( _ , Pose =pose)将圆柱的位姿属性设置为相对于世界坐标系的位姿。

rad = 1;
len = 4;
cyl = collisionCylinder(rad,len)
show(cyl)
title("Cylinder")

ang = pi/4;
mat = axang2tform([0 1 0 ang]);
cyl.Pose = mat;
show(cyl)

collisionBox

使用collisionBox创建以原点为中心的盒子碰撞几何图形。

BOX = collisionBox(X,Y,Z)
BOX = collisionBox(___,Pose=pose)

BOX = collisionBox( X、Y、Z)在几何固有坐标系中创建以原点为中心，以X、Y、Z为边长，沿相应轴的轴对齐的盒子碰撞几何体。默认情况下，几何固有坐标系与世界坐标系重合。

BOX = collisionBox(_ , Pose =pose)设置盒子的Pose属性为位姿，相对于世界坐标系。

box = collisionBox(3,1,2)
show(box)
title("Box")

matZ = axang2tform([0 0 1 pi/2]);
matX = axang2tform([1 0 0 pi/8]);
box2 = collisionBox(3,1,2);
box2.Pose = matZ*matX;
show(box2)
title("Box2")

collisionMesh

使用CollisionMesh创建一个作为凸网格的碰撞几何体。

MSH = collisionMesh(Vertices)
MSH = collisionMesh(___,Pose=pose)

MSH = collisionMesh( Vertices )从三维顶点列表中创建一个凸网格碰撞几何。顶点是相对于一个选择坐标系(碰撞几何坐标系)指定的。默认情况下，碰撞几何坐标系与世界坐标系重合。

MSH = collisionMesh(_ , Pose =pose)设置网格的Pose属性为位姿，相对于世界坐标系。

rng default
n = 10;
pts = zeros(n,3);
for k = 1:n
    ph = 2*pi*rand(1);
    th = pi*rand(1);
    pts(k,: