问题
error while loading shared libraries: libxmlrpcpp.so: cannot open shared object file: No such file or directory
搜索，该库的位置在/opt/ros//lib,
解决方法
- 打开文件ld.so.conf
sudo vim /etc/ld.so.conf
- 在末尾补充
/opt/ros/melodic/lib
- 执行生效
sudo ldconfig
OK！！！！
拓展
linux 执行程序时，找不到共享库
“error while loading shared libraries: <xxx.so>: cannot open shared object file: No such file or directory”
原因主要有：
操作系统里确实没有包含该共享库(lib*.so.*文件)或者共享库版本不对，遇到这种情况那就去网上下载并安装上即可。
已经安装了该共享库，但执行需要调用该共享库的程序的时候，程序按照默认共享库路径找不到该共享库文件。
解决方法
##1. 查看该库是已经安装和版本
sudo find / -name <xxx.so>
如果没有安装，就进行安装即可。
sudo find / -name libxmlrpcpp.so
/opt/ros/noetic/lib/libxmlrpcpp.so
2. 如果找到这个库文件，说明已经安装，只是链接不对。
3. 共享库路径设置
安装共享库后要注意共享库路径设置问题，如下：
3.1 安装在/lib或/usr/lib目录下
如果共享库文件安装到了/lib或/usr/lib目录下, 那么需执行一下ldconfig命令。
ldconfig命令的用途：
- 主要是在默认搜寻目录(/lib和/usr/lib) 以及动态库配置文件/etc/ld.so.conf内所列的目录下，搜索出可共享的动态链接库(格式如lib*.so*)，进而创建出动态装入程序(ld.so)所需的链接和缓存文件。缓存文件默认为/etc/ld.so.cache，此文件保存已排好序的动态链接库名字列表。
3.2 安装到了/usr/local/lib
- 方法一
如果共享库文件安装到了/usr/local/lib（很多开源的共享库都会安装到该目录下）或其它“非/lib或/usr/lib”目录下，那么在执行ldconfig命令前，还要把新共享库目录加入到共享库配置文件/etc/ld.so.conf中，如下:
# cat /etc/ld.so.conf
include ld.so.conf.d/*.conf
# echo "/usr/local/lib" >> /etc/ld.so.conf
# ldconfig
- 方法二
如果共享库文件安装到了其它“非/lib或/usr/lib”目录下, 但是又不想在/etc/ld.so.conf中加路径（或者是没有权限加路径）。那么可以export一个全局变量LD_LIBRARY_PATH，然后运行程序的时候就会去这个目录中找共享库。
LD_LIBRARY_PATH的意思是告诉loader在哪些目录中可以找到共享库。可以设置多个搜索目录，这些目录之间用冒号分隔开。比如安装了一个到/usr/local/目录下，其中有一大堆库文件在/usr/local//lib下面，则可以在.bashrc或.bash_profile或shell里加入以下语句：export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/<xxx>/lib:$LD_LIBRARY_PATH
一般来讲这只是一种临时的解决方案，在没有权限或临时需要的时候使用。
OKK ！！！！！
4.符号链接
如果还是没有链接到，查看对应的符号链接
对于某个共享库
sudo ln -s /path/to/libxmlrpcpp.so /usr/lib/libxmlrpcpp.so