测试记录4：在windows wsl2上配置ubuntu20.04

1.下载ubuntu20.04

(1) 在microsoft store中下载ubuntu20.04
(2) 在powershell中检查ubuntu20.04

 wsl --list

wsl -l -v

安装成功
（3）卸载

wsl --unregister Ubuntu-20.04

2.安装界面

见测试记录3

3.安装必要的功能包

sudo apt install zip
sudo apt install gedit
出现问题： Command: xacro /home/buaa/Test_code/test05_gazeboSelecting previously unselected package ros-foxy-xacro.hare/my_robot_description/urdf/my_robot.urdf.xacro
解决：sudo apt install ros-foxy-xacro
出现问题failed to terminate '5' seconds after receiving 'SIGINT', escalating to 'SIGTERM'
解决： sudo apt install ros-foxy-joint-state-publisher-gui

4.安装ros2

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

5.安装IPOPT和Casadi

见测试记录1

6.安装QT creator和Qt5

(1)安装qt5组件

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install qtbase5-dev qtchooser qt5-qmake qtbase5-dev-tools
sudo apt-get install qt5*

(2)下载在线安装包

https://www.qt.io/download-qt-installer-oss?hsCtaTracking=99d9dd4f-5681-48d2-b096-470725510d34%7C074ddad0-fdef-4e53-8aa8-5e8a876d6ab4

登录账号，选择QT Creator 13.0.2、 CMake、 Ninja 1.12.0

若出现问题

运行下面的命令

 sudo apt-get install -qq libglu1-mesa-dev libx11-xcb-dev '^libxcb*'

(3)安装ros插件
下载插件

https://github.com/ros-industrial/ros_qtc_plugin/releases

安装插件

重启，安装成功

安装qchart

sudo apt install libqt5charts5 libqt5charts5-dev