使用集群通信swarm_ros_bridge实现ros1多机通信

swarm_ros_bridge介绍

主要基于 ZeroMQ 的轻量级中间接口 ROS 包。它使 swarm 机器人之间通过 socket 通信传输指定的 ROS 消息。这个包的目的是取代 ROS1 中跨多台机器运行 ROS 的传统方式，这种方式在集群机器人情况下有一些缺点。

两个 ROS 机器人通过 swarm_ros_bridge 相互通信的示例如下所示：

与 ROS1 多机器人无线通信相比，它具有以下优势：

• 稳健：无需先启动基站 ROS 主站。支持每个机器人随机启动并自主连接。
• 灵活：您可以选择发送/接收 ROS 主题，而不是像 ROS1 那样传输所有主题（名称）。
• 易于使用：在一个配置文件中指定所有 IP 和 ROS 主题。

与 ROS2 DDS 通信相比，它可能具有以下优势：

• 轻量级：它是一个小型的 ROS 桥接节点，用于订阅和发送远程 ROS 主题，因此与其他 ROS 节点连接很容易。
• 可靠：使用基于 TCP 协议的 ZeroMQ 套接字通信，而 ROS2 基于 DDS，默认协议为 UDP（不可靠）。DDS 主要是为有线通信下原生进程之间的数据交换而设计的，而不是远程无线通信。

ROS wiki 页面：https://wiki.ros.org/swarm_ros_bridge
源代码： https://github.com/shupx/swarm_ros_bridge.git
csdn 博客 （中文）：https://blog.csdn.net/benchuspx/article/details/128576723

安装过程

## clone this package
mkdir -p swarm_ros_bridge_ws/src  # or your own ros workspace
cd swarm_ros_bridge_ws/src
git clone https://gitee.com/shu-peixuan/swarm_ros_bridge.git
# or 'git clone https://github.com/shupx/swarm_ros_bridge.git'

## install dependencies
sudo apt install libzmqpp-dev
# or 'rosdep install --from-path swarm_ros_bridge/'

## build
cd ../
catkin_make
source devel/setup.bash

使用方法

确保所有机器人都连接到同一个网段。

step 1：配置yaml文件

1.在两台机器的config/ros_topic.yaml中指定IP和ROS话题

机器1（192.168.6.73）

### list all <IPname: IP> here (IPname can be set arbitrarily) ###
IP:
  self: '*'   # '*' stands for all self IPs
  robot1: 192.168.6.70

####### Send these ROS messages to remote robots #######
## if no send_topics needed, comment all these out
send_topics:

- topic_name: /string # send the messages of this ROS topic
  msg_type: std_msgs/String # ROS message type (rosmsg style)
  max_freq: 10 # max sending frequency (Hz) int
  srcIP: self # self IP
  srcPort: 3003 # ports of send_topics should be different


####### receive these ROS messages from remote robots #######
## if no recv_topics needed, comment all these out
recv_topics:

- topic_name: /string_recv # the received messages will be published in this topic
  msg_type: std_msgs/String # ROS message type (rosmsg style)
  srcIP: robot1 # message source IPname
  srcPort: 3003 # message source port

机器2（192.168.6.70）

### list all <IPname: IP> here (IPname can be set arbitrarily) ###
IP:
  self: '*'   # '*' stands for all self IPs
  robot1: 192.168.6.73

####### Send these ROS messages to remote robots #######
## if no send_topics needed, comment all these out
send_topics:

- topic_name: /string # send the messages of this ROS topic
  msg_type: std_msgs/String # ROS message type (rosmsg style)
  max_freq: 10 # max sending frequency (Hz) int
  srcIP: self # self IP
  srcPort: 3003 # ports of send_topics should be different


####### receive these ROS messages from remote robots #######
## if no recv_topics needed, comment all these out
recv_topics:

- topic_name: /string_recv # the received messages will be published in this topic
  msg_type: std_msgs/String # ROS message type (rosmsg style)
  srcIP: robot1 # message source IPname
  srcPort: 3003 # message source port

• self：本机IP
• robot1：接收方IP
• send_topics：本机发出的话题
• recv_topics：robot1接收方接收话题

总结来说就是由self发布send_topics，由另一台机器的recv_topics接收话题

step 2：启动bridge节点

启动 bridge_node：

roslaunch swarm_ros_bridge test.launch # local machine test

step 3：发布与查看话题信息

将消息发布到 send_topics 中，并检查远程recv_topics是否正在接收这些消息。

在机器1（192.168.6.73）启动话题发布命令

rostopic pub -r 1 /string std_msgs/String "data: 'Hello from ROS1'"

在机器2（192.168.6.70）查看是否收到机器1发布的话题信息

rostopic echo /string_recv