9-15 机械臂

#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#define ERR_MSG(msg)                        \
    do                                      \
    {                                       \
        fprintf(stderr, "_%d_:", __LINE__); \
        perror(msg);                        \
    } while (0)

#define IP "192.168.31.40"

int main(int argc, const char *argv[])
{
    //创建流式套接字
    int sfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
    if (sfd < 0)
    {
        ERR_MSG("socket");
        return -1;
    }
    printf("%d\n", sfd);
    //填充ip 和端口地址到地址信息结构体中，实际结构体是友地址族决定；
    //AF_INET_________man  ip
    struct sockaddr_in sin;
    sin.sin_family = AF_INET;            //地址族必须式制定
    sin.sin_port = htons(8888);          //端口号的网络字节序：1204-49151
    sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(IP); //ubuntu 的本机IP：

    //链接服务器
    if (connect(sfd, (struct sockaddr *)&sin, sizeof(sin)) < 0)
    {
        ERR_MSG("connect");
        return -1;
    }
    printf("connect success\n");

    char buf[5] = {0xff, 0x02, 0x00, 0x00, 0xff};
    ssize_t res;
    printf("请输入>>>>>>>\n");
    while (1)
    {
        //接收
        char c;
        scanf("%c", &c);
        getchar();
        switch (c)
        {
        case 'w':
            buf[2] = 0x00;
            buf[3] += 1;
            if (-90 >= buf[3] || 90 <= buf[3])
            {
                buf[3] = 0x00;
            }
            if (send(sfd, buf, sizeof(buf), 0) < 0)
            {
                ERR_MSG("send");
                return -1;
            }
            break;
        case 's':
            buf[2] = 0x00;
            buf[3] += -1;
            if (-90 >= buf[3] || 90 <= buf[3])
            {
                buf[3] = 0x00;
            }
            if (send(sfd, buf, sizeof(buf), 0) < 0)
            {
                ERR_MSG("send");
                return -1;
            }

            break;
        case 'a':
            buf[2] = 0x01;
            buf[3] += 1;
            if (0 >= buf[3] || 180 <= buf[3])
            {
                buf[3] = 0x00;
            }
            if (send(sfd, buf, sizeof(buf), 0) < 0)
            {
                ERR_MSG("send");
                return -1;
            }
            break;
        case 'd':
            buf[2] = 0x01;
            buf[3] += -1;
            if (0 >= buf[3] || 180 <= buf[3])
            {
                buf[3] = 0x00;
            }
            if (send(sfd, buf, sizeof(buf), 0) < 0)
            {
                ERR_MSG("send");
                return -1;
            }
            break;
        default:
            break;
        }
    }

    close(sfd);

    return 0;
}