STM32中由NVIC高四位[7:4]来配置，最多可以表示16个中断优先级，分抢占优先级（在中断嵌套时高可以抢低的）和响应优先级，分0~4组，组0表示没有抢占优先级而响应优先级占4位，则由0~15个响应优先级，组1~4同理，普遍情况下都是全部用抢占优先级
FreeRTOS的任务调度优先级相反，是数值越大越优先。其将PendSV和SysTick设置为最低中断优先级（15），保证任务切换不会阻断其他中断响应。
FreeRTOS利用BASEPRI寄存器（属于STM32）实现中断管理，可以屏蔽优先级低于某一个阈值的中断（比如BASEPRI设置0x50,由于只看高4位，所以屏蔽的优先级位5~15（被FreeRTOS控制），而0~4正常运行;即5~15的中断被FreeRTOS管理（可以执行屏蔽/不屏蔽）起来，它们可以调用FreeRTOS的xxxFromISR函数，而0~4不可以）
FreeRTOS的开关中断（在portmacro.h中找到）
宏定义 vPortRaiseBASEPRI()，该函数开启我们设定好的中断屏蔽
#define portDISABLE_INTERRUPTS() vPortRaiseBASEPRI()
宏定义 vPortSetBASEPRI( 0 )，该函数传入0，关闭我们设定好的中断屏蔽
#define portENABLE_INTERRUPTS() vPortSetBASEPRI( 0 )
#define portDISABLE_INTERRUPTS() vPortRaiseBASEPRI()
#define portENABLE_INTERRUPTS() vPortSetBASEPRI( 0 )FreeRTOS的临界区代码：只能管理BASEPRI设置的数~15这个范围的中断
临阶段代码，又称为临界区，可以避免外界的打断。适用场景：初始化外设时要求严格的时序，因此不允许被打断，就要禁用中断，所以所有的临界区代码都是通过屏蔽/开启FreeRTOS管理范围内的中断实现的，因此非管理范围内的中断还是会打断任务，比如上面例子中的0~4优先级的任务
- taskENTER_CRITICAL() ：进入临界段。（其实是屏蔽中断）
- taskEXIT_CRITICAL() ：退出临界段。（其实是开启中断）
- taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() ：进入临界段（中断级）。
- taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR()：退出临界段（中断级）。
全局变量uxCriticalNesting如果执行进入+1，执行退出-1，当uxCriticalNesting=0时才能开启中断，为了保证进入和退出是成对适用的，避免混乱
挂起和恢复调度器，该函数不需要关闭中断，调度器只是禁止/开启任务切换
挂起调度器的方法适用于临界区位于任务与任务之间的情况；这样既不需要延迟中断，同时又能确保临界区的安全性。
具体内容可以看移植到STM32中FreeRTOS的业务创建与删除，挂起与恢复_vtaskdelete 后如何恢复-CSDN博客
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