比运动控制卡更快、更稳的YKCAT2
上集视频我们通过运动-视觉-IO的实验，对比了传统运动控制卡和YKCAT2方案在PC处于极端情况下的性能。那这集视频，我们将通过类似的实验，来对比他们在PC处于正常状态下的性能。
除了更换了运动性能更好的直线电机，其它元器件和上集相同。实验流程我们做了微调，因为目前越来越多的应用使用了飞行拍摄技术，所以我们将视觉处理并行于逻辑/运动控制。
整个流程包含了，相机在A点触发拍照后，进行3次IO输出和输入，然后运动20毫米到达B点，在B点同样触发拍照和翻转3次IO后返回A点，为一个完整的运动周期。 
运动效果如视频所示。
我们将运动周期执行200次，并依旧通过伺服采集完整的运动数据。得出以下计算结果。
图中是两种控制方案的速度曲线，蓝色的是YKCAT2运动速度曲线，绿色是运动控制卡的速度曲线，纵轴是速度，横轴是时间。 
如果我们取单个运动周期的速度曲线来看，拉开差距的节点，主要在运动启停和IO翻转的过程中，可以看到, 实验流程同时开始，但YKCAT2的启动更快一步，另外用虚线表示的IO翻转曲线上，运动控制卡的IO翻转程序耗时较长，且6次的CT都十分不稳定，加上反方向的运动启停也有一定的延时，于是拉长了整个周期的CT，而YKCAT2的IO翻转和运动启停都比较快速且稳定，几乎没有波动。
这是因为YKCAT2在NoTime模式下，机器控制程序是运行在实时系统里，完全避免了Windows带来的波动，从而保证了程序的实时稳定。
因此可以说凡是运行在Windows上的用户程序的场景，YKCAT2的响应就会快于运动控制卡，并逐步累积。 
于是可以看到，在PC处于常态下执行200个周期，运动控制卡需要53.99s，YKCAT2只需要46.02s，整体速度YKCAT2方案快了17.31%，稳定性提高了99.19%。
我们用相同的流程，再次测试了CPU负载率处于100%的极端情况时，执行200个周期的数据，得出以下结果：
运动控制卡需要63.34s，而YKCAT2仍然只需要46.02s，与常态下的时间一致，丝毫不受Windows上CPU负载率的影响，在此情况下，整体速度YKCAT2快了27.34%，稳定性提高了99.58%。
数据表明：无论PC是处于正常还是极端状态下，YKCAT2在速度和稳定性上的提升都相当明显。 
它可以在不增加用户学习成本和采购成本的条件下，大幅度提高稳定性和缩短CT。更适合高速Pick and place或传统FATP应用提速的场景。 
在下一集，ProU高级软件工程师王工将为大家介绍，如何在YKCAT2的NoTime模式下开发用户程序。 