[学习]RTKLib详解：convkml.c、convrnx.c与geoid.c

RTKLib详解: datum.c、download.c 与 lambda.c

本文是 RTKLlib详解 系列文章的一篇，目前该系列文章还在持续总结写作中，以发表的如下，有兴趣的可以翻阅。

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Part A: datum.c 文件解析

一、文件整体说明

datum.c 是 RTKLIB 中用于坐标系统转换和基准转换的核心模块。它实现了不同坐标系（如 WGS84、ITRF、本地坐标系）之间的转换，并支持基于七参数法（Bursa-Wolf 模型）的基准面变换。该文件广泛用于 GNSS 数据预处理和后处理中的坐标系统对齐。

主要功能：

• 实现不同地球坐标系（ECEF）之间的转换。
• 支持七参数法（平移、旋转、缩放）基准转换。
• 提供地理坐标（LLH）与 ECEF 的相互转换。

主要特色：

• 支持多种标准坐标系（如 ITRFyy, PZ90）。
• 可扩展性强，便于添加新的基准参数。
• 高精度计算，适用于精密定位场景。

二、执行流程与函数调用关系

程序执行流程如下：

1. 加载基准参数（如七参数）。
2. 将输入坐标转换为 ECEF 格式。
3. 应用基准转换模型进行坐标变换。
4. 输出目标坐标系下的结果。

函数调用关系如下：

三、主要函数说明

3.1 read_datumpars

int read_datumpars(const char *file, double *params)

功能：
从文件中读取七参数（平移、旋转、缩放）基准参数。

输入参数：

• file: 参数文件路径。
• params: 存储参数的数组（7 个值）。

返回值：

• 成功返回 1，失败返回 0。

3.2 convert_coordinates

int convert_coordinates(int from, int to, double *pos, double *result)

功能：
主控函数，根据指定的源和目标坐标系进行转换。

输入参数：

• from: 源坐标系标识（如 COORD_WGS84）。
• to: 目标坐标系标识。
• pos: 输入坐标（如 LLH 或 XYZ）。
• result: 输出转换后的坐标。

返回值：

• 成功返回 1，失败返回 0。

3.3 datum_transform

void datum_transform(const double *xyz, const double *params, double *xyz_out)

功能：
应用七参数法（Bursa-Wolf 模型）进行坐标转换。

输入参数：

• xyz: 输入 ECEF 坐标。
• params: 七参数数组。
• xyz_out: 输出转换后的 ECEF 坐标。

3.4 xyz2enu

void xyz2enu(const double *pos, const double *xyz, double *enu)

功能：
将 ECEF 坐标转换为本地东-北-天（ENU）坐标系。

输入参数：

• pos: 参考点的地理坐标（LLH）。
• xyz: 输入 ECEF 坐标。
• enu: 输出 ENU 坐标。

四、关键算法数学原理与推导

七参数法（Bursa-Wolf 模型）

七参数法通过以下公式实现坐标转换：

$$\begin{array}{rl}{\mathbf{X}}_{target}& =\mathbf{T}+(1+s)\mathbf{R}\cdot {\mathbf{X}}_{source}\\ \text{其中 }\mathbf{T}& =\left[\begin{array}{c}\Delta x\\ \Delta y\\ \Delta z\end{array}\right],\mathbf{R}=\left[\begin{array}{ccc}1& -\gamma & \beta \\ \gamma & 1& -\alpha \\ -\beta & \alpha & 1\end{array}\right]\end{array}$$

• $\Delta x,\Delta y,\Delta z$: 平移参数。
• $\alpha ,\beta ,\gamma$: 旋转参数（弧度）。
• $s$: 尺度因子（单位 ppm）。

该模型广泛用于不同基准面之间的高精度转换。

Part B: download.c 文件解析

一、文件整体说明

download.c 是 RTKLIB 中用于从网络资源下载 GNSS 相关数据的工具。它支持 HTTP、FTP 协议，可自动解析 URL 并下载星历、观测文件、精密轨道等数据。该模块是 RTKLIB 实现自动化数据处理的关键组件。

主要功能：

• 通过 HTTP/FTP 下载文件。
• 支持断点续传和代理设置。
• 自动解析文件名和路径。

主要特色：

• 跨平台兼容性（Windows/Linux）。
• 支持 HTTPS 和 FTPS 加密协议。
• 可配置超时和重试机制。

二、执行流程与函数调用关系

程序执行流程如下：

1. 解析命令行参数和 URL。
2. 建立网络连接。
3. 发送 HTTP/FTP 请求并接收响应。
4. 写入本地文件并关闭连接。

函数调用关系如下：

三、主要函数说明

3.1 parse_url

int parse_url(const char *url, char *host, char *path, int *port)

功能：
解析 URL 为服务器地址、路径和端口。

输入参数：

• url: 完整的 URL。
• host: 输出服务器主机名。
• path: 输出文件路径。
• port: 输出端口号。

返回值：

• 成功返回 1，失败返回 0。

3.2 open_connection

int open_connection(const char *host, int port)

功能：
建立 TCP 连接或 SSL 连接（HTTPS/FTPS）。

输入参数：

• host: 服务器地址。
• port: 端口号。

返回值：

• 成功返回 socket 描述符，失败返回 -1。

3.3 download_file

int download_file(int sock, const char *path, FILE *fp)

功能：
发送 HTTP/FTP 请求并接收数据流。

输入参数：

• sock: 网络连接描述符。
• path: 文件路径。
• fp: 文件指针（用于写入数据）。

返回值：

• 成功返回 1，失败返回 0。

3.4 write_to_disk

int write_to_disk(FILE *fp, const char *buffer, size_t size)

功能：
将下载的数据块写入本地文件。

输入参数：

• fp: 文件指针。
• buffer: 数据缓冲区。
• size: 数据长度。

返回值：

• 成功返回写入字节数，失败返回 -1。

四、关键算法数学原理与推导

数据校验与断点续传

断点续传通过 HTTP Range 请求实现：

$$\text{Range: bytes=}star{t}_{b}yte\text{-}en{d}_{b}yte$$

服务器响应状态码 206 Partial Content，客户端合并多个片段以完成完整文件下载。此机制提高了大文件传输的可靠性。

Part C: lambda.c 文件解析

一、文件整体说明

lambda.c 实现了 LAMBDA（Least-squares AMBiguity Decorrelation Adjustment）方法，用于 GNSS 整周模糊度固定。它是 RTK 定位中关键的整数优化算法模块，直接影响定位精度。

主要功能：

• 整周模糊度浮点解到整数解的转换。
• 降相关变换（如 LLL 算法）。
• 整数最小二乘搜索。

主要特色：

• 高效的搜索策略。
• 支持多频段和多系统。
• 可配置搜索阈值和维度。

二、执行流程与函数调用关系

程序执行流程如下：

1. 初始化模糊度协方差矩阵。
2. 应用降相关变换（如 LLL）。
3. 执行整数最小二乘搜索。
4. 输出最优整数解。

函数调用关系如下：

三、主要函数说明

3.1 lambda_init

int lambda_init(int n, double *Q, double *a)

功能：
初始化模糊度协方差矩阵和浮点解。

输入参数：

• n: 模糊度维度。
• Q: 协方差矩阵（上三角存储）。
• a: 浮点解向量。

返回值：

• 成功返回 1，失败返回 0。

3.2 reduce_covariance

int reduce_covariance(int n, double *Q, double *Z)

功能：
应用 LLL 算法对协方差矩阵进行降相关变换。

输入参数：

• n: 维度。
• Q: 协方差矩阵。
• Z: 输出变换矩阵。

返回值：

• 成功返回 1，失败返回 0。

3.3 search_integer

int search_integer(int n, const double *Q, const double *a, double *a_int)

功能：
执行整数最小二乘搜索，寻找最优整数解。

输入参数：

• n: 维度。
• Q: 降相关后的协方差矩阵。
• a: 浮点解。
• a_int: 输出整数解。

返回值：

• 成功返回 1，失败返回 0。

四、关键算法数学原理与推导

LAMBDA 方法核心步骤

1. 降相关变换：
   通过正交变换矩阵 $Z$ 使协方差矩阵 $Q_{\tilde{a}}$ 对角化：

   $$Q_{\tilde{a}}^{\prime }=Z^T{Q}_{\tilde{a}}Z$$

2. 整数最小二乘搜索：
   寻找满足：

   $$\underset{\mathbf{a}\in {\mathbb{Z}}^n}{\min }(\tilde{\mathbf{a}}-\mathbf{a}{)}^T{Q}_{\tilde{a}}^{-1}(\tilde{\mathbf{a}}-\mathbf{a})$$

   的最优整数解 $\mathbf{a}$。

该方法显著降低了搜索空间复杂度，是当前 GNSS 模糊度固定的标准算法。

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