十五、STM32的TIM（六）（PWM驱动舵机）

介绍：本章节主要讲解如何在 STM32C8T6 上使用 PWM 驱动舵机。通过按键输入控制，输出以 PWM 信号调整舵机转动角度，从而实现对舵机的精准控制。

目录

一、接线图

二、相关参数的计算

三、相关代码的编写

四、程序现象

一、接线图

二、相关参数的计算

PWM频率：•Freq = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)

                     Freq =72M/(PSC + 1) / (ARR + 1)=1/20(ms)=50Hz

周期20ms ARR设为20K  那么PSC设置为72M。

PWM占空比：  Duty = CCR / (ARR + 1) 

那我们就可以通过设置CCR的值来改变舵机的角度。

三、相关代码的编写

void PWM_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;		//CCR
	TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare2(TIM2, Compare);
}

void Servo_Init(void)
{
	PWM_Init();
}

void Servo_SetAngle(float Angle)
{
	PWM_SetCompare2(Angle / 180 * 2000 + 500);
}

int main(void)
{
	OLED_Init();
	Servo_Init();
	Key_Init();
	
	OLED_ShowString(1, 1, "Angle:");
	
	while (1)
	{
		KeyNum = Key_GetNum();
		if (KeyNum == 1)
		{
			Angle += 30;
			if (Angle > 180)
			{
				Angle = 0;
			}
		}
		Servo_SetAngle(Angle);
		OLED_ShowNum(1, 7, Angle, 3);
	}
}

 void PWM_Init(void)，根据前面几章配置。

TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;        //CCR，初始化为0，后面通过void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)来改变。

void Servo_SetAngle(float Angle)封装了一个函数，也可以不封装。

四、程序现象

 没按下一次按钮，舵机都会转动30°，要是超过最大限度180°，就归0.

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