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常用命令：

# 先连接OpenOCD到硬件调试器，打开powershell命令行窗口, 会输出连接端口信息
# openocd -f <接口配置文件> -f <目标芯片配置文件>
openocd -f D:/program/xpack-openocd/openocd/scripts/interface/stlink-v2.cfg -f
D:/program/xpack-openocd/openocd/scripts/target/stm32f1x.cfg

# 三种端口连接协议方式：tcl 、 telnet 、gdb
telnet localhost 4444

# 目标芯片挂起，相当于关机
halt 

# 将文件下载到目标芯片flash
flash write_image erase <xx.elf> 

# 目标芯片复位
reset 

# 命令用于查询目标设备的当前状态，返回目标的xPSR: 0x81000000 pc: 0x080025be msp:0x200029a0
poll 

# one key for all
# -c表示要执行的选项，-c init 用于初始化
# -c "reset halt; wait_halt; flash write_image erase build/项目15.bin 0x08000000" 表示执行命令，其中 reset halt; wait_hal 先停止单片机 （分号不能少）
# -c reset -c shutdown，表示复位单片机，且退出OpenOCD
# reset halt; wait_hal ，这句必不可少，否则第一次下载能成功，但是第二次下载就会报错：timeout waiting for algorithm, a target reset is recommended
openocd -f xxx/stlink.cfg -f xxx/stm32f1x.cfg -c init -c "reset halt; wait_halt; flash write_image erase xxx.elf 0x08000000" -c reset

openocd -f interface/ftdi/jtagkey.cfg -f myboard_EK390.cfg -c "init; targets;
reset halt; wait_halt; poll; flash write_image erase unlock xxx.elf; flash
erase_check 0; reset run; shutdown"

# ---
> Error: init mode failed (unable to connect to the target)
# 检查
st-info --probe

> Failed to enter SWD mode
# 解决 + press reset
st-info --probe --connect-under-reset
# 擦除固件
st-flash --connect-under-reset erase

参考

AI回答：

STM32 OpenOCD 烧录配置指南

本文档详细说明如何在 Cursor 编辑器中配置 OpenOCD 来烧录 STM32F103RE 程序。

📋 目录

环境要求
文件结构
配置步骤
使用方法
故障排除
常用命令

🛠️ 环境要求

必需软件

OpenOCD: 用于调试和烧录
ARM GCC 工具链: 用于编译 STM32 程序
Python 3.x: 用于运行烧录脚本
CMake: 用于构建系统
ST-Link 驱动: 用于硬件连接

硬件要求

STM32F103RE 开发板或芯片
ST-Link v2 或兼容的调试器
USB 连接线

📁 文件结构

tigerControl/
├── openocd.cfg                 # OpenOCD 主配置文件
├── scripts/
│   ├── flash.py               # Python 烧录脚本
│   └── flash.bat              # Windows 批处理脚本
├── .vscode/
│   ├── tasks.json             # Cursor/VSCode 任务配置
│   └── launch.json            # 调试配置
└── build/Debug/
    └── tigerControl.elf       # 编译生成的可执行文件

⚙️ 配置步骤

1. 修改路径配置

根据您的实际安装路径，修改以下文件中的路径：

`scripts/flash.bat`

set OPENOCD_PATH=D:\program\xpack-openocd\openocd\bin\openocd.exe

`.vscode/tasks.json` 和 `.vscode/launch.json`

"openOCDPath": "D:/program/xpack-openocd/openocd/bin/openocd.exe",
"armToolchainPath": "D:/program/gcc-arm-none-eabi/bin"

2. 验证 OpenOCD 配置

运行以下命令测试 OpenOCD 连接：

openocd -f openocd.cfg

如果连接成功，您应该看到类似输出：

Open On-Chip Debugger 0.12.0
Info : The selected transport took over low-level target control.
Info : clock speed 1000 kHz
Info : STLINK V2J17S4 (API v2) VID:PID 0483:3748
Info : Target voltage: 3.240000
Info : [stm32f1x.cpu] Cortex-M3 r1p1 processor detected
Info : [stm32f1x.cpu] target has 6 breakpoints, 4 watchpoints
Info : starting gdb server for stm32f1x.cpu on 3333

🚀 使用方法

方法一：使用 Cursor 任务 (推荐)

打开命令面板: Ctrl+Shift+P
运行任务: 输入 Tasks: Run Task
选择任务:
- 构建并烧录: 自动构建项目并烧录到 STM32
- 烧录程序 (OpenOCD): 仅烧录已构建的程序
- 构建项目 (Debug): 仅构建项目

方法二：使用 Python 脚本

# 基本烧录
python scripts/flash.py

# 指定构建目录
python scripts/flash.py --build-dir build/Release

# 指定 ELF 文件
python scripts/flash.py --elf build/Debug/tigerControl.elf

# 跳过验证
python scripts/flash.py --no-verify

方法三：使用批处理脚本

双击运行 scripts/flash.bat 或在终端中执行：

scripts\flash.bat

方法四：手动命令行

# 一键烧录命令
openocd -f openocd.cfg -c "init" -c "reset halt" -c "wait_halt" -c "flash write_image erase build/Debug/tigerControl.elf 0x08000000" -c "verify_image build/Debug/tigerControl.elf 0x08000000" -c "reset run" -c "shutdown"

🔧 调试功能

启动调试会话

构建项目: 确保项目已构建
设置断点: 在源代码中设置断点
启动调试: 按 F5 或选择调试配置
选择配置:
- 调试 STM32 (OpenOCD): 推荐，需要 Cortex-Debug 扩展
- 调试 STM32 (手动 OpenOCD): 手动管理 OpenOCD 连接

调试功能

设置断点和观察点
单步执行 (F10) 和跳入函数 (F11)
查看变量和寄存器状态
内存查看器
调用堆栈跟踪

❌ 故障排除

常见错误及解决方案

1. `Error: init mode failed (unable to connect to the target)`

原因: 无法连接到目标设备

解决方案:

# 检查设备连接
st-info --probe

# 如果连接失败，尝试复位连接
st-info --probe --connect-under-reset

# 擦除固件（如果固件损坏）
st-flash --connect-under-reset erase

2. `timeout waiting for algorithm`

原因: 目标设备状态异常

解决方案:

按住复位按钮，重新执行烧录
在 OpenOCD 命令中添加 wait_halt
检查目标板供电是否正常

3. `找不到 OpenOCD 可执行文件`

解决方案:

检查 OpenOCD 安装路径
修改脚本中的 OPENOCD_PATH 变量
将 OpenOCD 添加到系统 PATH

4. `找不到 .elf 文件`

解决方案:

确保项目已成功构建: cmake --build build/Debug
检查构建输出目录是否正确
验证 CMakeLists.txt 配置

📚 常用命令参考

OpenOCD 连接命令

# 启动 OpenOCD 服务器
openocd -f openocd.cfg

# 通过 telnet 连接控制台
telnet localhost 4444

OpenOCD 控制台命令

halt                    # 暂停目标
reset halt             # 复位并暂停
reset run              # 复位并运行
flash list             # 列出 flash 设备
flash info 0           # 显示 flash 信息
flash erase_sector 0 0 last  # 擦除所有扇区
poll                   # 查询目标状态

GDB 调试命令

# 连接到 OpenOCD
target extended-remote localhost:3333

# 加载程序
load

# 设置断点
break main
break *0x08000000

# 运行控制
continue              # 继续执行
step                  # 单步执行
next                  # 执行下一行
finish               # 执行到函数返回

# 查看信息
info registers       # 查看寄存器
print variable_name  # 打印变量值
x/10x 0x20000000    # 查看内存内容

⚡ 高级配置

自定义 OpenOCD 配置

如果需要特殊配置，可以修改 openocd.cfg:

# 修改适配器速度
adapter speed 2000

# 添加自定义初始化脚本
$_TARGETNAME configure -event reset-init {
    # 自定义初始化代码
    mww 0x40021004 0x12345678  # 设置时钟配置
}

# 启用 SWO 跟踪
tpiu config internal swodump.log uart off 72000000

批量操作脚本

创建 scripts/batch_flash.py 用于批量烧录:

# 批量烧录多个目标
targets = ["board1", "board2", "board3"]
for target in targets:
    flash_firmware(f"build/{target}.elf")

📞 技术支持

如果遇到问题，请检查：

硬件连接: ST-Link 连接是否正常
驱动程序: ST-Link 驱动是否已安装
软件版本: OpenOCD 和工具链版本兼容性
权限问题: 确保有足够的系统权限
防火墙设置: 确保防火墙不阻止调试端口

📝 更新日志

v1.0.0: 初始版本，支持基本烧录和调试功能
v1.1.0: 添加批处理脚本和 Python 脚本支持
v1.2.0: 完善调试配置和错误处理

#openocd.cfg
# OpenOCD 配置文件 - STM32F103RE
# 接口配置 - ST-Link v2，在程序所在文件中查找，路径可指定
source [find interface/stlink-v2.cfg]

# 目标芯片配置 - STM32F1x 系列
source [find target/stm32f1x.cfg]

# 适配器速度设置 (可选，默认即可)
adapter speed 1000

# 复位配置
reset_config srst_only srst_nogate

# 初始化后的配置
init

# 目标芯片特定配置
$_TARGETNAME configure -event reset-init {
    # STM32F1 系列无需特殊配置，使用默认即可
}

# flash.bat
@echo off
REM STM32 程序烧录批处理脚本
REM 使用 OpenOCD 烧录程序到 STM32F103RE

setlocal EnableDelayedExpansion

echo ========================================
echo STM32F103RE 程序烧录工具
echo ========================================

REM 设置 OpenOCD 路径（根据您的安装路径调整）
set OPENOCD_PATH=D:\program\xpack-openocd\openocd\bin\openocd.exe
set OPENOCD_SCRIPTS=D:\program\xpack-openocd\openocd\scripts

REM 检查 OpenOCD 是否存在
if not exist "%OPENOCD_PATH%" (
    echo 错误: 找不到 OpenOCD 在路径: %OPENOCD_PATH%
    echo 请检查并修改脚本中的 OPENOCD_PATH 变量
    pause
    exit /b 1
)

REM 查找 ELF 文件
set ELF_FILE=
for %%f in (build\Debug\*.elf) do (
    set ELF_FILE=%%f
    goto :found_elf
)

:found_elf
if "%ELF_FILE%"=="" (
    echo 错误: 在 build\Debug 目录中找不到 .elf 文件
    echo 请先构建项目
    pause
    exit /b 1
)

echo 找到 ELF 文件: %ELF_FILE%

REM 检查配置文件
if not exist "openocd.cfg" (
    echo 错误: 找不到 openocd.cfg 配置文件
    echo 请确保配置文件存在于项目根目录
    pause
    exit /b 1
)

echo 开始烧录程序...
echo.

REM 执行烧录命令
"%OPENOCD_PATH%" ^
    -f openocd.cfg ^
    -c "init" ^
    -c "reset halt" ^
    -c "wait_halt" ^
    -c "flash write_image erase %ELF_FILE% 0x08000000" ^
    -c "verify_image %ELF_FILE% 0x08000000" ^
    -c "reset run" ^
    -c "shutdown"

if %ERRORLEVEL% EQU 0 (
    echo.
    echo ========================================
    echo ✅ 烧录成功!
    echo ========================================
) else (
    echo.
    echo ========================================
    echo ❌ 烧录失败! 错误代码: %ERRORLEVEL%
    echo ========================================
    echo 常见问题解决方案：
    echo 1. 检查 ST-Link 连接是否正常
    echo 2. 确保目标板供电正常
    echo 3. 尝试按住复位按钮重新烧录
    echo 4. 检查 OpenOCD 配置文件
)

echo.
pause

#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-

"""
STM32 程序烧录脚本
使用 OpenOCD 自动烧录程序到 STM32F103RE
"""

import os
import sys
import subprocess
import argparse
from pathlib import Path

def find_openocd():
    """查找 OpenOCD 可执行文件"""
    # 常见的 OpenOCD 安装路径
    possible_paths = [
        "D:/program/xpack-openocd/openocd/bin/openocd.exe",
        "D:/program/OpenOCD/bin/openocd.exe",
        "C:/Program Files/OpenOCD/bin/openocd.exe",
        "openocd.exe",  # 系统 PATH 中
        "openocd"       # Linux/Mac
    ]
    
    for path in possible_paths:
        if os.path.exists(path) or subprocess.run(["where", path], capture_output=True).returncode == 0:
            return path
    
    print("错误: 找不到 OpenOCD 可执行文件")
    print("请确保 OpenOCD 已正确安装并在 PATH 中")
    sys.exit(1)

def find_elf_file(build_dir="build/Debug"):
    """查找 ELF 文件"""
    build_path = Path(build_dir)
    elf_files = list(build_path.glob("*.elf"))
    
    if not elf_files:
        print(f"错误: 在 {build_dir} 目录中找不到 .elf 文件")
        print("请先构建项目")
        sys.exit(1)
    
    if len(elf_files) > 1:
        print(f"找到多个 .elf 文件: {[f.name for f in elf_files]}")
        print(f"使用第一个: {elf_files[0].name}")
    
    return str(elf_files[0])

def flash_firmware(elf_file, openocd_path, config_file="openocd.cfg", verify=True):
    """烧录固件到 STM32"""
    print(f"开始烧录固件: {elf_file}")
    
    # 构建 OpenOCD 命令
    cmd = [
        openocd_path,
        "-f", config_file,
        "-c", "init",
        "-c", "reset halt",
        "-c", "wait_halt",
        "-c", f"flash write_image erase {elf_file} 0x08000000",
    ]
    
    if verify:
        cmd.extend(["-c", f"verify_image {elf_file} 0x08000000"])
    
    cmd.extend([
        "-c", "reset run",
        "-c", "shutdown"
    ])
    
    try:
        print("执行命令:")
        print(" ".join(cmd))
        print("-" * 50)
        
        result = subprocess.run(cmd, capture_output=False, text=True)
        
        if result.returncode == 0:
            print("-" * 50)
            print("✅ 烧录成功!")
        else:
            print("-" * 50)
            print("❌ 烧录失败!")
            return False
            
    except Exception as e:
        print(f"❌ 执行失败: {e}")
        return False
    
    return True

def main():
    parser = argparse.ArgumentParser(description="STM32 程序烧录工具")
    parser.add_argument("--elf", help="指定 ELF 文件路径")
    parser.add_argument("--build-dir", default="build/Debug", help="构建目录 (默认: build/Debug)")
    parser.add_argument("--config", default="openocd.cfg", help="OpenOCD 配置文件 (默认: openocd.cfg)")
    parser.add_argument("--no-verify", action="store_true", help="跳过验证步骤")
    
    args = parser.parse_args()
    
    # 查找 OpenOCD
    openocd_path = find_openocd()
    print(f"使用 OpenOCD: {openocd_path}")
    
    # 查找 ELF 文件
    if args.elf:
        elf_file = args.elf
        if not os.path.exists(elf_file):
            print(f"错误: 找不到指定的 ELF 文件: {elf_file}")
            sys.exit(1)
    else:
        elf_file = find_elf_file(args.build_dir)
    
    print(f"使用 ELF 文件: {elf_file}")
    print(f"使用配置文件: {args.config}")
    
    # 检查配置文件
    if not os.path.exists(args.config):
        print(f"错误: 找不到配置文件: {args.config}")
        sys.exit(1)
    
    # 执行烧录
    success = flash_firmware(elf_file, openocd_path, args.config, not args.no_verify)
    
    if success:
        print("程序烧录完成!")
        sys.exit(0)
    else:
        print("程序烧录失败!")
        sys.exit(1)

if __name__ == "__main__":
    main()

# Makefile
# STM32F103RE 项目 Makefile
# 提供快速构建和烧录命令

# 项目配置
PROJECT_NAME = tigerControl
BUILD_DIR = build/Debug
OPENOCD_CFG = openocd.cfg

# 默认目标
.PHONY: all build flash clean debug help

# 默认构建 Debug 版本
all: build

help:
	@echo "可用的 Make 目标:"
	@echo "  all      - 构建项目 (默认)"
	@echo "  build    - 构建 Debug 版本"
	@echo "  flash    - 烧录程序到 STM32"
	@echo "  clean    - 清理构建文件"
	@echo "  rebuild  - 重新构建项目"
	@echo "  debug    - 启动 OpenOCD 调试服务器"
	@echo "  erase    - 擦除 Flash 存储器"
	@echo "  info     - 显示项目信息"

# 配置和构建项目
build:
	@echo "正在配置 CMake..."
	cmake --preset Debug
	@echo "正在构建项目..."
	cmake --build $(BUILD_DIR)

# 烧录程序
flash: build
	@echo "正在烧录程序到 STM32..."
	python scripts/flash.py

# 使用批处理脚本烧录
flash-bat: build
	@echo "使用批处理脚本烧录程序..."
	scripts/flash.bat

# 清理构建文件
clean:
	@echo "正在清理构建文件..."
	cmake --build $(BUILD_DIR) --target clean

# 重新构建
rebuild: clean build

# 启动 OpenOCD 调试服务器
debug:
	@echo "启动 OpenOCD 调试服务器..."
	@echo "使用 telnet localhost 4444 连接控制台"
	@echo "使用 Ctrl+C 停止服务器"
	openocd -f $(OPENOCD_CFG)

# 擦除 Flash
erase:
	@echo "正在擦除 Flash 存储器..."
	openocd -f $(OPENOCD_CFG) -c "init" -c "reset halt" -c "wait_halt" -c "flash erase_sector 0 0 last" -c "shutdown"

# 显示项目信息
info:
	@echo "项目信息:"
	@echo "  项目名称: $(PROJECT_NAME)"
	@echo "  构建目录: $(BUILD_DIR)"
	@echo "  配置文件: $(OPENOCD_CFG)"
	@echo "  目标芯片: STM32F103RE"
	@echo "  Flash 起始地址: 0x08000000"
	@echo ""
	@echo "ELF 文件信息:"
	@if [ -f "$(BUILD_DIR)/$(PROJECT_NAME).elf" ]; then \
		arm-none-eabi-size $(BUILD_DIR)/$(PROJECT_NAME).elf; \
	else \
		echo "  未找到 ELF 文件，请先构建项目"; \
	fi

# 检查 OpenOCD 连接
check:
	@echo "检查 OpenOCD 连接..."
	openocd -f $(OPENOCD_CFG) -c "init" -c "targets" -c "shutdown"

# 生成编译数据库 (用于代码编辑器)
compile-db: build
	@echo "生成编译数据库..."
	@if [ -f "$(BUILD_DIR)/compile_commands.json" ]; then \
		cp $(BUILD_DIR)/compile_commands.json .; \
		echo "编译数据库已更新"; \
	else \
		echo "未找到编译数据库文件"; \
	fi

vscode、openocd 使用

STM32 OpenOCD 烧录配置指南

📋 目录

🛠️ 环境要求

必需软件

硬件要求

📁 文件结构

⚙️ 配置步骤

1. 修改路径配置

`scripts/flash.bat`

`.vscode/tasks.json` 和 `.vscode/launch.json`

2. 验证 OpenOCD 配置

🚀 使用方法

方法一：使用 Cursor 任务 (推荐)

方法二：使用 Python 脚本

方法三：使用批处理脚本

方法四：手动命令行

🔧 调试功能

启动调试会话

调试功能

❌ 故障排除

常见错误及解决方案

1. `Error: init mode failed (unable to connect to the target)`

2. `timeout waiting for algorithm`

3. `找不到 OpenOCD 可执行文件`

4. `找不到 .elf 文件`

📚 常用命令参考

OpenOCD 连接命令

OpenOCD 控制台命令

GDB 调试命令

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自定义 OpenOCD 配置

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方法一：使用 Cursor 任务 (推荐)

方法二：使用 Python 脚本

方法三：使用批处理脚本

方法四：手动命令行

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2. timeout waiting for algorithm

3. 找不到 OpenOCD 可执行文件

4. 找不到 .elf 文件

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2. `timeout waiting for algorithm`

3. `找不到 OpenOCD 可执行文件`

4. `找不到 .elf 文件`