一、磁力计模块的核心功能
磁力计（电子罗盘）用于测量地球磁场强度，为无人机提供航向角（Yaw） 信息，是姿态解算（AHRS）和导航系统的关键传感器。
二、运行方式
1. 数据采集
通过三轴磁阻传感器（如Honeywell HMC5883L、TDK ICM-20948）测量地磁场的X/Y/Z分量。
2. 数据预处理
消除硬铁/软铁干扰（通过校准矩阵补偿）。
温度补偿（传感器内置或外部校准）。
3. 航向角计算
公式：`Yaw = arctan2(My, Mx)`（需结合加速度计数据校正俯仰/横滚影响）。
4. 数据融合
与陀螺仪、加速度计数据融合（通过EKF、互补滤波等算法），输出稳定航向角。
三、技术要点与难点
1. 核心难点：磁干扰补偿
硬铁干扰
无人机自身永磁体（如电机、螺丝）产生的固定磁场偏移。
解决方案：校准获取偏移量（Offset），在数据中减去。
软铁干扰
金属部件（机架、电池）受地磁场感应产生的可变磁场畸变。
解决方案：通过校准矩阵（3×3 变换矩阵）进行线性变换补偿。
动态干扰
飞行中电流变化（如电调、电机工作）引发的瞬态磁场。
解决方案：
硬件：磁力计远离电源线/电机，加磁屏蔽罩。
软件：实时检测异常数据并切换至陀螺仪航向推算。
2. 校准挑战
六面旋转法：需在无磁干扰环境中手动旋转无人机，采集全姿态数据。
空中动态校准：飞行中自动校准算法（如自适应滤波），但对算法鲁棒性要求极高。
3. 航向精度影响因素
4. 数据融合难点
陀螺仪漂移：长时间依赖磁力计校正陀螺仪累积误差，但磁干扰会导致校正失效。
滤波算法设计：需平衡响应速度与抗干扰能力（如互补滤波系数调整）。
四、主要负责工作要点
1. 硬件设计阶段
布局优化：
磁力计远离电机、电源线（≥10cm）。
使用非磁性材料固定（如尼龙螺丝）。
电路设计：
独立稳压电源，避免高频噪声耦合。
I²C/SPI线路加滤波电容。
2. 校准流程实施
出厂校准：生成每台无人机的专属补偿参数（Offset & Matrix）。
用户校准：提供地面站“一键校准”功能，引导用户旋转无人机。
在线校准：飞行中检测干扰并触发重校准（如悬停时自动执行）。
3. 软件算法开发
实时补偿：
应用校准参数：`M_calibrated = Matrix × (M_raw Offset)`
异常处理：
设定磁场强度阈值（如>60μT为异常），切换至纯陀螺仪模式。
融合算法：
示例代码（互补滤波简化版）：
```c
yaw_fused = 0.98 * (yaw_gyro + gyro_z * dt) + 0.02 * yaw_mag;
```
4. 测试验证
静态测试：在消磁室内验证航向精度（误差<2°）。
动态测试：
在高压线、铁塔旁飞行，检查抗干扰能力。
对比RTK/GPS航向角，验证可靠性。
