SO-ARM101安装与开发学习

0. LeRobot介绍

https://github.com/huggingface/lerobot

LEROBOT：通过端到端学习使机器人技术更容易访问AI

面向现实世界机器人技术的先进机器学习

🤗 LeRobot 旨在使用 PyTorch 提供面向现实世界机器人技术的模型、数据集和工具。其目标是降低机器人技术的入门门槛，让每个人都能贡献力量，并从共享数据集和预训练模型中受益。

🤗 LeRobot 包含已被证明可迁移到现实世界的先进方法，重点是模仿学习和强化学习。

🤗 LeRobot 已经提供了一系列预训练模型、包含人工收集演示的数据集以及模拟环境，方便每个人都能快速上手。

🤗 LeRobot 在 LeRobot HuggingFace 页面上托管预训练模型和数据集。

前提准备

为了满足预训练模型和数据集的高性能需求，这边是准备一台性能比较好的主机。

• X86 Ubuntu 22.04 台式机，个人编写的双系统安装教程参考
• 4070tis显卡

1.安装LeRobot环境

1. X86 Ubuntu 22.04 安装 Miniconda

mkdir -p ~/miniconda3
cd miniconda3
wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh -O ~/miniconda3/miniconda.sh
bash ~/miniconda3/miniconda.sh -b -u -p ~/miniconda3
rm ~/miniconda3/miniconda.sh
source ~/miniconda3/bin/activate
conda init --all

2.创建并激活一个新的 conda 环境用于 lerobot，并且需要注意一点：后续打开终端都要激活lerobot虚拟环境conda activate lerobot。

conda create -y -n lerobot python=3.10 && conda activate lerobot

3.使用 miniconda 时，在环境中安装 ffmpeg：

conda install ffmpeg -c conda-forge

由于-c conda-forge(官方 Anaconda) 仓库拉取包，国内访问速度会比较慢，所以会在 Collecting package metadata 那里卡很久。

临时指定清华镜像源

conda install ffmpeg -c https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge

4.克隆 Lerobot 仓库：

有两种安装Lerobot，有源码编译或者是直接PyPi下载，下面介绍源码编译下载，想看PypI下载方式的看官方文档。

git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git ~/lerobot
cd lerobot

安装Lerobot 仓库

pip install -e .

同样pip下载默认是国外下载源，国内访问速度很慢。可以改为下面指令

pip install -e . -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

5.安装带有 feetech 电机依赖的 LeRobot：

pip install -e ".[feetech]"

6.python虚拟环境搭建好了，验证如下

2. 采购SO-101零件

SO-101 是 SO-100 机械臂的下一代版本，最初由 RobotStudio 与 Hugging Face 合作设计。它改进了接线，更易于组装（无需拆卸齿轮），并且为引臂使用更新的电机。

https://huggingface.co/docs/lerobot/so101

https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100

有两个选择：获得您自己的 SO-101，爱折腾的就自己动手搭建。 怕麻烦直接从淘宝供应商那里购买。下面以专业版进行搭建。

• 自己动手搭建
  • 从物料清单中获取组件。
  • 3D 打印零件（或订购 3D 打印零件），如打印零件中所述。
  • 按照组装指南进行操作。
• 购买套件
  • 从供应商的淘宝购买组装好的臂或零件套件。
  • 然后遵循装配指南。

2.1 专业版双臂物料清单

2.2 使用3D 打印零件

2.2.1 有3D 打印机

步骤一：

提供的STL文件可以在许多FDM打印机上打印。 以下是经过测试和建议的设置，尽管其他设置可能有效。

1.材料：PLA+，关于耗材资料，关于常用的3D打印材料优缺点。

2.喷嘴直径和精度：0.4mm的喷嘴直径在0.2mm层高度或0.6毫米喷嘴处的0.4mm层高度。

3.填充密度：15％

4.3D打印机选购

• 拓竹P1SC 3599元
• 拓竹X1系列 8999元
• 拓竹H2D 14699元

步骤二：

调试使用的3D打印机，该步骤省略

步骤三：

检查你3D打印机精度，该步骤省略

步骤四：

开始打印

根据3D打印机，机床尺寸来确定打印件。

• 对于220mmx220mm的打印机床尺寸（例如Ender），请打印以下文件：
  • Follower
  • Leader
• 对于205mm x 250mm的打印机床尺寸（例如prusa/up）：
  1. Follower
  2. Leader

Common Parts

Leader‑Specific Parts

Follower‑Specific Parts

步骤五：

将打印的零件从3D打印机中取下来，去除掉支撑件。

2.2.2 没有3D 打印机

• LeRobot 在github文档中，说明可以使用PCBWay进行3D打印机。不推荐，要附加进口税，成本约95美元，约680元。

• 从供应商的淘宝购买组装好的臂或零件套件。成本：186.19元。

3 组装SO-101 Pro

3d打印后的零件如下：

参考链接

3.1 固定舵机的id和串口波特率

需要注意SO101的Leader机械臂的前三个关节减速比与SO100不同，所以需要仔细区分并校准。建议方便起见，在每个电机上做好标记，注明是 Follower（用 F 表示）还是 Leader（用 L 表示），以及对应的编号从 1 到 6（例如 F1…F6 和 L1…L6）。后续我们用F1-F6来代表Follower机械臂的1到6的关节舵机，L1-L6来代表Leader机械臂从1到6的关节舵机,对应的舵机型号关节及减速比信息如下。

在开始组装前，建议先固定舵机的id和串口波特率，参考该链接

拿出一个总线舵机驱动板、通过type-c接到电脑上。对于linux电脑来说，这款串口芯片会识别成/dev/ttyACM*设备。

ls /dev/tty*

会多出/dev/ttyACM0串口设备

先给ttyACM*设置规则文件，防止插拔过程出现权限不够的情况。

sudo vim /etc/udev/rules.d/99-myserial.rules

串口规则文件编写如下,填写自己的用户名，GROUP=用户名。（ttyACM*只适用于Linux主机哦）

KERNEL=="ttyACM*",SUBSYSTEM=="tty",GROUP="lanni",MODE="0777"

然后保存串口规则，然后在终端重载规则并重启。后续怎么插拔设备，都是有权限的。

sudo  udevadm control --reload

3.1.1 固定Leader舵机的id和串口波特率

Leader舵机的总线舵机驱动板
需要接入5V的电源适配器。
需要接入5V的电源适配器。
需要接入5V的电源适配器。

终端输入指令

lerobot-setup-motors \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/ttyACM0

先从L6舵机开始固定id，将3PIN端子线接在舵机上。

L6舵机接完线后，在终端敲下回车。
弹出Connect the controller board to the 'gripper' motor only and press enter.后回车，'gripper' motor id set to 6就是设置了舵机L6

然后接线，接到舵机L5

继续终端输入回车，‘wrist_roll’ motor id set to 5就是设置了舵机L5

然后重复流程，完成设置L4、L3、L2、L1舵机。

3.1.2 固定Follower舵机的id和串口波特率

Follower舵机的总线舵机驱动板
需要接入12V的电源适配器。
需要接入12V的电源适配器。
需要接入12V的电源适配器。

先从F6舵机开始固定id，将3PIN端子线接在舵机上。

lerobot-setup-motors \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/ttyACM0

弹出Connect the controller board to the 'gripper' motor only and press enter.后回车，'gripper' motor id set to 6就是设置了舵机F6

然后接线，接到舵机F5

继续终端输入回车

然后重复流程，完成设置F6、F5、F4、F3、F2、F1舵机。

3.2 开始组装Leader机械臂舵机

lerobot安装视频参考链接。

推荐安装参考 seeed 组装视频

1. Joint1

• 将L1电机(减速比1:191)放入底座。
• 安装两侧的金属舵盘，用一颗 M3x6mm 舵盘螺钉固定顶部金属舵盘。
• 用 4 颗 M2x6mm 螺钉（最小螺钉）固定电机。顶部两颗，底部两颗。
• 将第一个电机支架滑入底座，并用两颗 M2x6mm 螺钉（左右各一颗）固定。
• 安装肩部打印件。
• 用顶部 4 颗 M3x6mm 螺钉和底部 4 颗 M3x6mm 螺钉拧紧肩部。
• 安装肩部电机支架。

2. Joint 2

• 从顶部安装第二个电机(L2减速比1:345)。
• 用 4 颗 M2x6mm 螺钉固定第二个电机。
• 将两个金属舵盘连接到 2 号电机上，同样使用 M3x6mm 舵盘螺钉固定。
• 用 4 颗 M3x6mm 螺钉分别固定上臂两侧。

3. Joint 3

• 插入电机 3 (L3减速比1:191)并使用 4 颗 M2x6mm 螺钉固定。
• 将两个金属舵盘连接到电机 3 上，并用一颗 M3x6mm 舵盘螺钉固定一个。
• 将前臂连接到电机 3，每侧各使用 4 颗 M3x6mm 螺钉。

4. Joint 4

• 安装电机支架打印件。
• 插入电机 4(L4减速比1:147)。
• 用 4 颗 M2x6mm 螺钉固定电机 4，并使用 M3x6mm 舵盘螺钉安装其电机金属舵盘。

5. Joint 5

• 将电机 5 (L5减速比1:147)插入腕托，并用 2 颗 M2x6mm 前螺钉固定。
• 在腕托电机上仅安装一个带齿轮金属舵盘，并用一颗 M3x6mm 舵盘螺钉固定。
• 使用两侧各 4 颗 M3x6mm 螺钉将腕托固定到电机 4 上。

6. Joint 6

• 将前导线固定器安装到手腕上，并用 4 颗 M3x6mm 螺钉固定。
• 使用 1 颗 M2x6mm 螺钉将手柄连接到 6 号电机(L6减速比1:147)。
• 插入夹持电机，在两侧各用 2 颗 M2x6mm 螺钉固定，并使用 1 颗 M3x6mm 螺钉安装电机舵盘。
• 使用 4 颗 M3x6mm 螺钉固定跟舵扳机。

意外

发现驱动板的这个3d打印版本，并不适配，只能用502胶水粘上去了。

3.3 开始组装Follower机械臂舵机

前五个步骤一样

1. Joint6

• 将L1电机(减速比1:191)放入底座。
• 安装两侧的金属舵盘，用一颗 M3x6mm 舵盘螺钉固定顶部金属舵盘。
• 用 4 颗 M2x6mm 螺钉（最小螺钉）固定电机。顶部两颗，底部两颗。
• 将第一个电机支架滑入底座，并用两颗 M2x6mm 螺钉（左右各一颗）固定。
• 安装肩部打印件。
• 用顶部 4 颗 M3x6mm 螺钉和底部 4 颗 M3x6mm 螺钉拧紧肩部。
• 安装肩部电机支架。

目前还在边看论文边学习实操中，待更新。。。

参考

lerobot官网文档

https://huggingface.co/docs/lerobot/so101

https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100

huggingface/lerobot
https://github.com/huggingface/lerobot

SmolVLA: Efficient Vision-Language-Action Model trained on Lerobot Community Data
https://huggingface.co/blog/zh/smolvla#meet-smolvla
论文：https://huggingface.co/papers/2506.01844

seeed文档

如何从0搭建具身智能最新版Lerobot SO-ARM100和SO-ARM101机械臂并完成自定义抓取任务
https://wiki.seeedstudio.com/cn/lerobot_so100m_new/

https://wiki.seeedstudio.com/cn/lerobot_so100m/

Seeed-Projects/lerobot
https://github.com/Seeed-Projects/lerobot

硬件资料

Bus Servo Adapter (A)
https://www.waveshare.net/wiki/Bus_Servo_Adapter_(A)

飞特舵机
https://www.feetech.cn/

aloha

huggingface/gym-aloha
https://github.com/huggingface/gym-aloha

论文

SmolVLA: A Vision-Language-Action Model for Affordable and Efficient Robotics
https://arxiv.org/abs/2506.01844

ACT or ALOHA
https://tonyzhaozh.github.io/aloha/